BetterEthan的博客

tf坐标系统https://blog.youkuaiyun.com/Kalenee/article/details/84332247（1）采用tf_monitor，查看当前TF树中所有坐标系的发布状态。rosrun tf tf_monitor（2）采用rqt_tf_tree，查看当前所有坐标之间的变换关系，可通过刷新更新当前树的内容。rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_...

节点相关介绍: elevation_mapping这是该工程最主要的节点，该节点主要使用距离传感器，机器人姿态、方差信息，建立一个具有方差的高程图订阅话题： /points(sensor_msgs/PointCloud2) 距离传感器所测量的数据 /pose(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 机器人姿态和姿态协方差...

序言：研究苏黎世联邦理工大学Autonomous Systems Lab & Robotic Systems Lab实验室在移动机器人的感知方面有着很强的实力。近段时间在研究这方面内容。足式机器人的野外探索是一个很热的研究方向，对于自主行走的机器人而言，对环境的感知是至关重要的，虽然足式机器人可以依靠其强大的运动平衡性能，在崎岖环境下实现自主行走，比如波士顿早期的足式机器人，但其效率和...

地址 https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping安装依赖：Grid Map(grid map library for mobile robots) kindr(kinematics and dynamics library for robotics), kindr_ros(ROS wrapper for kindr), Poin...