Open3D点云配准的四元数法

点云配准是计算机视觉中一个重要的任务，它的目标是将多个视角下的点云数据进行注册，使得它们在同一个坐标系下对齐。Open3D是一个功能强大的开源库，提供了丰富的点云处理和配准算法。其中，四元数法是一种常用的点云配准方法，在本文中我们将介绍如何使用Open3D实现点云的配准并给出相应的源代码。

首先，我们需要导入Open3D库和其他必要的库：

import open3d as o3d
import numpy as np
from scipy.spatial import KDTree

接下来，我们定义一个函数来计算两个点云之间的变换矩阵，并返回变换后的点云：

def registration_quaternion(source