ROS下创建发布者发布所需话题过程

最新推荐文章于 2025-06-05 15:15:28 发布

乘凉~

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分类专栏： ROS与机器人开发

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本文详细记录了在ROS kinetic环境下，如何从零开始创建一个发布者，实现实时发布目标点话题的过程。内容包括创建工作空间、功能包，编写发布者文件，修改CmakeLists.txt文件，编译并运行可执行文件，最终验证话题发布的成功。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在ROS下创建一个发布者实时发布所需话题，本人现在需要写一个实时发布目标点的发布者，现记录一下从零开始实现的过程：
我的环境：Ubuntu 16.04、ROS kinetic；

1. 创建工作空间

打开一个终端：

mkdir  -p ~/target_ws/src   //其中target_ws为我新建的工作空间名
cd ~/target_ws/src
catkin_init_workspace    //初始化工作空间
cd ~/target_ws
catkin_make  //编译，编译完成后，会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和