【ICRA2018】Towards Globally Consistent Visual-Inertial Collaborative SLAM

在有能力的情况下尽量的多看看文章还是很有好处的！
近期要讲组会分享了，就读一读这个文章把！

首先是Abstract：

可以看出，所提出的方法讲了三件事情：
（1）这是一个基于VIO的后端；
（2）就单个的UAV来说，实验证明其可以获得良好的drift correction以及metric sacle estimation也就是说这个方法使得漂移减少了，同时也使得尺度的估计变得更加准确了；
（3）就全局一致性的地图来说，两个UAV联合（collaborative）的使用可以收获更好的表现
（当然这里两个就称之为联合的话，我自己是有点不认同的，最主要的是我在文中也没有发现关于联合的太多的点，可能知识为了发论文而言吧，这种文章以后基本就是扫一眼，以后多关注经典的方法和比较著名的实验室课题组的成果应该对自己的成长帮助更大，这里的联合主要就是针对多机器人场景而产生的，我是这么从文章中理解的）

然后Introduction里面的东西：

我觉得有意义的说法或者评价（没准以后我会用得上，真希望我也能写出一篇文章）：

• 对ORB-SLAM的评价：pushed the state of the art, tackling largescale loop correction at an unprecedented robustness and accuracy in monocular systems。

• 对VIORB的评价：Incorporating additional inertial data to the monocular setup, the most recent VIORB-SLAM [17] was t