于g2o新版本编译出错的原因及解决办法

本文解决g2o新版与旧版在智能指针兼容性问题导致的编译错误,并提供两种解决方案,同时修复了因缺少配置文件引起的CMake错误。

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在githubg2o的github地址上面down了最新的版本进行安装,
编译十四讲第六讲的代码出错,
报错信息:
/home/hri/SLAM/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:
/home/hri/SLAM/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:77:49: error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::LinearSolverType*&)’
Block* solver_ptr = new Block( linearSolver ); // 矩阵块求解器
^
In file included from /usr/local/include/g2o/core/block_solver.h:199:0,
from /home/hri/SLAM/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:4:
/usr/local/include/g2o/core/block_solver.hpp:40:1: note: candidate: g2o::BlockSolver<Traits>::BlockSolver(std::unique_ptr<typename Traits::LinearSolverType>) [with Traits = g2o::BlockSolverTraits<3, 1>; typename Traits::LinearSolverType = g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 3, 3> >]
BlockSolver<Traits>::BlockSolver(std::unique_ptr<LinearSolverType> linearSolver)
^
/usr/local/include/g2o/core/block_solver.hpp:40:1: note: no known conversion for argument 1 from ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::LinearSolverType* {aka g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 3, 3> >*}’ to ‘std::unique_ptr<g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 3, 3> >, std::default_delete<g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 3, 3> > > >’
/home/hri/SLAM/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:79:103: error: no matching function for call to ‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenberg(Block*&)’
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr );
^
In file included from /home/hri/SLAM/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:5:0:
/usr/local/include/g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h:47:16: note: candidate: g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::Solver>)
explicit OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<Solver> solver);
^
/usr/local/include/g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h:47:16: note: no known conversion for argument 1 from ‘Block* {aka g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >*}’ to ‘std::unique_ptr<g2o::Solver>’
CMakeFiles/curve_fitting.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/curve_fitting.dir/main.cpp.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/curve_fitting.dir/main.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/curve_fitting.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/curve_fitting.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

出错原因:

g2o新版本和旧版本在智能指针上出现了不兼容的问题。

解决办法:

方法一

删掉/卸载掉新版本的g2o,安装新的SLAM十四讲代码中附带的第三方库文件夹下的旧版本;

方法二

参考这篇博客解决,需要对源代码进行改动,替换一些指针,换成std::unique_ptr
具体的做法:参考一下几篇博文
(1)g2o官方github的issues
其实就是解释了出错的原因;
(2)具体实现方法
(3)和(2)差不多
其实(2)和(3)就是一个东西,但是还是可以对照这着看一下的,后者借鉴前者的。

恩,最后最后我闲改代码麻烦,而且中午肚子饿了,选择了方法一,重装了g2o,成功!

上面的问题算是解决了,但是当我编译的时候又会遇到这样的问题:

CMake Error at CMakeLists.txt:11 (find_package):
By not providing "FindG2O.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "G2O", but
CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "G2O" with any of
the following names:
G2OConfig.cmake
g2o-config.cmake

Add the installation prefix of "G2O" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "G2O_DIR"
to a directory containing one of the above files. If "G2O" provides a
separate development package or SDK, be sure it has been installed.

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/hri/SLAM/slambook/ch6/g2o_curve_fitting/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log

真的是生气,然后就搜索解决办法,这里不得不说一下,百度搜索真是垃圾,搜到的都是没用的
然后谷歌搜到第一个就解决可问题!

解决办法如下,主要是CMakeLists.txt的书写上要加几行代码
贴上我的:
本来是这样的就会报错,
list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )
find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(
${G2O_INCLUDE_DIRS}
"/usr/include/eigen3"
)

修改为:

list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH /home/hri/ThirdParty/g2o/cmake_modules )
set(G2O_ROOT /usr/local/include/g2o)
find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(
${G2O_INCLUDE_DIRS}
"/usr/include/eigen3"
)

再进行编译就好了!

<think>嗯,用户的问题是关于解决《视觉SLAM十四讲》中loop_closure编译错误的。首先,我需要回忆一下相关的引用内容。根据提供的引用,用户提到在运行pose_graph_g2o_lie时报错,还有安装g2o库时的问题,比如缺少g2o_viewer,这可能是因为依赖项或版本问题。另外,引用2中提到了CMake版本过低的问题,需要更新CMakeLists.txt中的版本要求。引用3详细列出了安装g2o所需的依赖和步骤,可能用户没有正确安装g2o或者依赖项缺失。 首先,用户遇到的编译错误可能涉及多个方面。常见的编译错误可能包括CMake配置错误、依赖库未正确安装、头文件或库路径问题,以及代码本身的兼容性问题。比如,CMake版本过低会导致编译失败,这时候需要调整CMakeLists.txt中的最低版本要求,如引用2所述。另外,如果g2o库没有正确安装,或者缺少某些组件如g2o_viewer,可能需要按照引用3中的步骤重新安装g2o,并确保所有依赖项如Eigen、SuiteSparse、Qt5等都正确安装。 接下来,用户可能没有正确配置项目的CMakeLists.txt文件,导致找不到g2o或其他库。需要检查CMakeLists中的find_package命令是否正确,并确保g2o的路径被正确包含。另外,如果用户在安装g2o时使用了不同的安装路径,可能需要手动指定库路径。 还有可能,代码中的某些部分与新版本的g2o不兼容。例如,新版本的g2o可能更改了命名空间或某些API接口,导致旧代码无法编译。这时候需要对照书籍或官方示例,调整代码中的类型定义或函数调用。 此外,用户提到的loop_closure编译错误可能与特定的编译器版本或C++标准有关。例如,代码中可能使用了C++11或更高版本的特性,而CMakeLists中没有正确设置C++标准,导致编译失败。需要在CMake中添加set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)等指令。 最后,用户可能需要检查系统的动态库路径,确保安装的库被正确链接。使用ldconfig命令或设置LD_LIBRARY_PATH环境变量可能会有帮助。 总结可能的解决步骤:更新CMake版本,检查并安装所有依赖库,重新安装g2o,调整CMakeLists配置,确保代码与新版本库兼容,设置正确的C++标准,处理头文件和库路径问题。如果用户按照这些步骤操作,应该能解决大部分编译错误。</think>### 解决SLAM14讲loop_closure编译错误的步骤 #### 1. **检查CMake版本与配置** - **问题原因**:CMake版本过低可能导致语法不兼容。 - **解决方案**:修改项目中的`CMakeLists.txt`,将`cmake_minimum_required`升级至较高版本(例如3.16+),并添加C++标准设定: ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.16) project(loop_closure) set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) # 确保代码兼容C++14 ``` [^2] #### 2. **安装g2o库及其依赖** - **问题现象**:编译时提示`g2o_viewer未找到`或`g2o头文件缺失`。 - **解决方案**:按照官方步骤重新安装g2o,并确保依赖库完整: ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git cd g2o && mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 && sudo make install ``` [^3] #### 3. **检查代码与库的兼容性** - **问题现象**:报错涉及`g2o::VertexSE3Expmap`等类型未定义。 - **解决方案**:新版本g2o可能修改了命名空间或接口。例如: - 将`g2o::VertexSE3Expmap`替换为`g2o::VertexSE3`。 - 检查`#include`路径,确保包含正确的头文件(如`#include <g2o/types/slam3d/vertex_se3.h>`)。 #### 4. **处理动态库链接问题** - **问题现象**:运行时提示`libg2o.so未找到`。 - **解决方案**:更新系统动态库缓存: ```bash sudo ldconfig ``` 或在`.bashrc`中添加库路径: ```bash export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH ``` #### 5. **验证示例代码** - 尝试编译g2o官方示例(如`g2o/examples/tutorial_slam2d`),确认安装是否成功。若示例编译失败,需重新排查依赖项。 --- ###
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