【ros入门笔记】urdf建模_ros中urdf得dh-优快云博客

这篇博客介绍了如何在ROS中使用URDF进行机器人建模，包括创建工作空间、功能包，详细解析了urdf文件中的link和joint部分，并展示了如何通过launch文件在rviz中显示机器人模型。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、创建工作空间

# 创建工作空间
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

# 编译工作空间
$ cd catkin_ws
$ catkin_make

#构建install文件夹
$ catkin_make install

在这里插入图片描述
二、创建功能包

# 创建功能包模板
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

# 在工作空间中的src中创建功能包
$ cd /catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro

功能包中包含urdf、meshes、launch、config文件夹：
urdf：用于存放机器人模型的URDF或xacro文件。
meshes：用于放置URDF中引用的模型渲染文件。
launch：用于存放相关启动文件。
config：用于存放rviz的配置文件。
在这里插入图片描述
三、在urdf文件夹中建立一个mrobot_chassis.urdf的文档。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mrobot_chassis">

	<!--link0: the propety of base link-->
	<link name="base_link">
		<visual>
			<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
			<geometry>
				<cylinder length="0.05" radius="0.13"/>
			</geometry>
			<matrial name="yellow">
				<color rgba="1 0.4 0 1"/>
			</matrial>
		</visual>
	</link>

	<!--joint1: base_left_motor_joint is the joint of the base_link and left_motor.The connection is fixed.-->
	<joint name="base_left_motor_joint" type="fixed">
		<origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0"/>
		<parent link="base_link"/>
		<child link="left_motor"/>
	</joint>
	
	<!--link1: the property of the left motor-->
	<link name="left_motor">
		<visual>