【ROS入门笔记】在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro

一、相机驱动的安装
1、安装依赖：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

2、检查udev版本，需要libudev.so.1，如果没有则添加

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

3、下载驱动：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos，选择linux版本：

下载之后的文件包。

安装：

$ cd /下载/OpenNI_2.3.0.63/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63
$ sudo chmod a+x