【ROS入门笔记】在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro

最新推荐文章于 2025-05-30 19:56:48 发布

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#ubuntu

本文介绍了在Ubuntu 16.4和ROS Kinetic环境下，如何安装奥比中光Orbbec Astra Pro相机的驱动和功能包，包括依赖安装、驱动下载与安装、ros节点启动以及使用rviz显示相机图像的详细步骤，旨在为后续使用提供便利。

一、相机驱动的安装
1、安装依赖：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

2、检查udev版本，需要libudev.so.1，如果没有则添加

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

3、下载驱动：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos，选择linux版本：
在这里插入图片描述
下载之后的文件包。

安装：

$ cd /下载/OpenNI_2.3.0.63/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh

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奥比中光Orbbec Astra pro 深度相机在ROS Melodic的使用

1 条评论

我是一个酒精过敏的帅哥837 2023.05.20
驱动网页没了

奥比中光Orbbec Astra-Mini RGB-D 3D体感摄像头在ROS（indigo）使用简介

oDaHaiTaoTao的博客

06-05

1万+

这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。请在下面网址，分别下载对应包：1、https://github.com/ktossell2、https://orbbec3d.com/develop/也可以直接下载打包好的资源：http://download.youkuaiyun.com/detail/zhangrelay/9705366首先安装驱动，依据

在ROS2中使用奥比中光（ORBBEC）的AstraPro深度相机

joyopirate的博客

04-18

1万+

拷贝到你的ubuntu的一个文件夹中，并解压得到 ros2_astra_camera 文件夹然后新建一个ros2_ws文件夹，再在ros2_ws文件夹中新建src文件夹，然后复制 ros2_astra_camera文件夹里面的astra_camera、astra_camera_msg两个文件夹到src里面。

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09-05

软件介绍: 奥比中光 orbbec astra 摄像头在windows系统下的驱动安装程序SensorDriver_V4.3.0.4.exe。Manual Installation Guide使用手册，及orbbec-sensor-driver-4.3.0.4-whql版驱动。

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joyopirate的博客

05-03

1万+

相机自带的D2C效果不好，颜色和点云没有很好地匹配上，自己按照下面的介绍手动匹配一下。

ROS调用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

m0_57100713的博客

05-30

1302

10.接下来在rviz中添加Image订阅相应话题就能得到深度图，加入PointCloud2可以查看点云图（PS：查看点云图要先将Fixed Frame改为camera_color_frame）。8.使用Astra和Astra Stereo S (w/ UVC)以上的设置是一次性的，如果希望对打开的终端设置的环境变量都有效。6.创建Astra udev rule。在rviz中看不到可订阅的点云话题。1.确认相机的连接和使用是正常的。确定能看到正常的画面就可以关掉了。9.使用rviz和rqt查看。

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"SensorDriver_V4.3.0.17.exe"是奥比中光Astra Mini Pro相机的驱动程序，版本号为4.3.0.17。该驱动是设备与操作系统之间的桥梁，它使得计算机能够识别并正确处理来自相机的数据。安装这个驱动后，系统将能够识别...

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qq_31329259的博客

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测试Orbbec Astra Pro深度相机测试环境： ubuntu20.04 noetic 安装依赖 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros 可能出现的问题： 20.04 中没有 ros-noetic-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc ，目前测试没有发现问

在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

weixin_44827364的博客

01-17

9229

有兴趣的可以看一下ROS Wiki上的介绍： Orbbec Astra Pro介绍 astra_camera包介绍 astra_launch包介绍功能包下载地址，可以直接用步骤里的git clone 1）安装ROS 若已安装请忽略 2）安装依赖： $ sudo apt install ros--rgbd-launch ros--libuvc ros--libuvc-camera ros--...

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1900

摄像头驱动安装与测试指南：1.下载并运行SensorDriver安装包完成驱动安装；2.在设备管理器中手动更新未知设备驱动，选择C:\ProgramFiles\Orbbec\ASTRA目录下的obdrv4.inf文件；3.完成驱动安装后在设备管理器确认深度摄像头识别成功。测试效果良好，驱动资源可通过百度网盘获取（提取码fbes）。

奥比中光Orbbec Astra深度相机 ros2 humble

最新发布

06-23

<think>我们正在处理用户关于奥比中光OrbbecAstra深度相机在ROS2Humble版本中的使用方法或驱动支持的问题。根据引用[1]和引用[2]提供的信息，我们可以知道：引用[1]提到了AstraPro相机在ROS2下的标定与D2C（深度图到彩色图的配准），并提供了相关教程的参考。引用[2]则提到了奥比中光深度相机在ros2humble版的安装步骤，包括需要安装的依赖。但是，用户具体询问的是OrbbecAstra（注意不是AstraPro）在ROS2Humble中的驱动和使用教程。经过分析，OrbbecAstra系列相机在ROS2中的支持主要依赖于第三方开发的ROS2驱动。目前比较常用的是`orbbec_camera`驱动。因此，我们可以建议用户按照以下步骤操作：1.安装依赖：根据引用[2]中的信息，需要安装一些依赖包：```sudoaptinstalllibgflags-devnlohmann-json3-devros-humble-image-transportros-humble-image-publisher```2.安装ROS2驱动：由于官方可能没有直接提供ROS2Humble的驱动，我们可以使用第三方维护的驱动。例如，`orbbec_camera`驱动的一个分支可能支持Humble。我们可以从GitHub上克隆支持Humble的驱动仓库。例如，以下仓库可能支持：```gitclonehttps://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git-bhumble```或者，另一个可能的仓库是：```gitclonehttps://github.com/orbbec/ros2_astra_camera.git```注意：由于ROS2的快速发展，驱动可能在不同分支上，需要确认分支是否支持Humble。3.编译工作空间：将驱动放入工作空间的src目录下，然后使用colcon进行编译。```colconbuild--symlink-install```4.运行驱动：编译完成后，激活工作空间，然后运行相应的节点。```sourceinstall/setup.bashros2launchastra_cameraastra.launch.py```5.标定：如果需要标定，可以参考引用[1]中提到的标定教程，使用ROS2的标定工具进行标定。但是，请注意，上述步骤中的具体仓库和分支可能需要根据实际情况调整。因为目前Orbbec官方对ROS2的支持可能还在进行中，用户可能需要关注社区中的最新驱动。另外，引用[1]中提到了深度图与彩色图的配准（D2C），这通常需要标定深度相机和彩色相机的内外参数，然后进行配准。用户如果需要这个功能，可以参考引用[1]中的链接进行标定。由于引用[1]和引用[2]并没有提供完整的安装和使用教程，我们还需要结合用户的问题和我们的知识来回答。因此，我们给出以下步骤：步骤1：安装依赖确保已经安装了引用[2]中提到的依赖，以及ROS2Humble的基本环境。步骤2：获取驱动目前，有一个名为`orbbec_ros`的ROS2驱动支持OrbbecAstra系列相机。我们可以尝试以下仓库：```gitclonehttps://github.com/orbbec/orbbec_ros2.git-bhumble```如果该仓库没有humble分支，可以尝试master分支，或者查看其README.md文件以获取编译指导。步骤3：编译与运行将仓库放入工作空间，然后编译运行。步骤4：使用教程启动相机节点后，可以使用`ros2topiclist`查看发布的主题，例如`/camera/color/image_raw`（彩色图像）和`/camera/depth/image_raw`（深度图像）。步骤5：标定与配准如果需要标定，可以使用ROS2中的`camera_calibration`包进行标定。具体步骤可以参考引用[1]中的链接【Nav2中文网】ROS2单目相机标定教程，但注意深度相机的标定可能需要特殊处理。同时，关于深度图与彩色图的配准，驱动中可能已经实现了配准功能（通过发布已配准的深度图或彩色图），或者用户需要根据标定参数进行配准。引用[1]中提到的【深度图与彩色图的配准与对齐】和【Kinect深度图与RGB摄像头的标定与配准】可以作为参考。由于用户的需求是使用教程，我们应提供尽可能详细的步骤。但是，由于不同相机型号和驱动版本可能存在差异，用户可能需要根据实际情况调整。因此，我们给出如下回答：</think>以下是关于奥比中光 Orbbec Astra 深度相机在 ROS2 Humble 中的使用方法和驱动支持的详细指南： ### 1. **安装驱动与依赖** ```bash # 安装系统依赖 sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev # 安装ROS2相关包 sudo apt install ros-humble-image-transport ros-humble-image-publisher ros-humble-camera-calibration-parsers # 克隆驱动仓库（推荐社区维护版本） git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git -b ros2 # 编译工作空间 cd ros_ws colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` > 注：官方驱动对Humble支持可能不完善，社区分支更稳定[^2] ### 2. **启动相机节点** ```bash # 启动深度相机 ros2 launch astra_camera astra.launch.py # 验证数据流 ros2 topic list | grep camera # 应显示 /camera/depth/image 和 /camera/rgb/image_raw 等话题 ``` ### 3. **标定与配准** #### 内参标定（彩色相机）： ```bash ros2 run camera_calibration cameracalibrator \ --size 8x6 \ --square 0.025 \ --camera /camera/color \ --no-service-check ``` > 标定板需覆盖画面75%区域，标定结果自动保存到`~/.ros/camera_info`[^1] #### 深度-彩色配准（D2C）： ```yaml # 在启动文件中添加参数 parameters: 'depth_registration': True 'depth_to_rgb': False # True表示深度对齐到彩色 ``` > 需确保深度和彩色帧率一致（建议30Hz）[^1] ### 4. **常见问题解决** | 问题现象 | 解决方案 | |---------|----------| | 无法识别设备 | 检查USB3.0连接，执行`lsusb | grep Orbbec` | | 深度图偏移 | 重新标定并检查环境光（避免阳光直射） | | 帧率不稳定 | 降低分辨率：`depth_mode:=640x480` | | TF缺失 | 安装`ros-humble-tf2-ros`并检查URDF配置 | ### 5. **应用示例** #### 实时点云生成： ```python # 创建点云节点 from sensor_msgs.msg import PointCloud2 from rclpy.node import Node class PointCloudGenerator(Node): def __init__(self): super().__init__('astra_pcd') self.pub = self.create_publisher(PointCloud2, '/camera/points', 10) self.sub = self.create_subscription(Image, '/camera/depth/image', self.callback, 10) def callback(self, msg): # 使用depth_image_proc生成点云 ... ``` ### 引用说明 [^1]: 标定流程参考ROS2单目相机标定规范，深度配准需考虑镜头物理偏移【RGBD相机实用问题】 [^2]: 驱动安装基于社区适配版本，原始依赖见奥比中光深度相机ros2 humble版安装分享