自动驾驶技术基础——LiDAR

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1. 引言

数十年来，LiDAR 传感器已在全球工业中得以应用。这些传感器提供人员防护并实现流程自动化。它们适用于室内与室外区域。其应用领域包括例如港口自动化、交通管理系统和目标保护设备。

2. 什么是 LiDAR？

利用激光进行非接触式距离测量的传感器已成为当今自动化领域不可或缺的一部分。这一发展始于所谓的 TOF 测量技术。TOF (Time of Flight) 即飞行时间，这一说法基本上已被更为准确的术语 LADAR 或最为常用的 LiDAR 所取代。LADAR（Laser Detection and Ranging，激光检测和测距）或 LiDAR（Light Detection and Ranging，光检测和测距）源自通用术语 RADAR，它表示无线电检测和测距（Radio Detection and Ranging）。

3. LiDAR 传感器的 1D、2D 或 3D 变型

极简款 LiDAR 传感器在距离测量设备和传感系统中用作点状距离测量系统。通过对准自然目标或反射器，实现直接距离测量。通过此方式进行一维（距离）作业的传感器被称为一维传感器，即 1D 传感器。
如果测量光束在某一平面上旋转或移动，则可获得距离和角度数据，从而提供二维结果。用于此类测量的传感器通常被称为 2D 激光扫描仪或 2D LiDAR 传感器。它们按顺序依次采集测量值，通常具有相等的测量时间间隔。
LiDAR 传感器在旋转时采用第三维度作业。由此提供 x 轴方向的距离和位置信息以及 y 轴和 z