Apollo架构工具

平台架构

云服务平台： HD地图  仿真  数据平台  安全  云更新  指令控制

软件平台   ： 地图工程  定位  感知  （预测） 规划  安全  控制  自主规划  人机交互

硬件平台   ： 计算单元  GPS  相机  激光雷达  毫米波雷达  超声波雷达  指令设备（平板）  黑盒（数据记录）

车辆平台   ： 线控车辆

      

平台主要issue

Docker容器技术

               

                 

                        

      Docker是配置好的一套文件，安装较为方便，好部署

硬件

可以及拿及用，也可以适配自己的方案（重新采集编译，数据发布等）

               
Build

     

循迹测试

       

HD map

左侧是一个高精度地图，右侧是一个实时的相对地图

    

工具链

相关数据查看

              

监听工具

             

数据记录rosbag

数据被序列化的切分

• 资料规划
• 开车事件
• 统计里程
• pnc示例主题

           

交通灯模拟

           

障碍物模拟