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Apollo无人驾驶概览
Apollo(阿波罗)是于2017年4月19日，百度向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供的一个软件平台。视频课程连接 http://bit.baidu.com/Subject/index/id/16.html 百度Apollo联合北京大学开设的Apollo自动驾驶暑期课程 http://apollo.auto/devcenter/devcenter_cn.html Apollo无人驾...原创 2018-12-04 20:24:34 · 1701 阅读 · 1 评论 -
Apollo架构工具
平台架构云服务平台： HD地图 仿真 数据平台 安全 云更新 指令控制软件平台 ： 地图工程 定位 感知 （预测） 规划 安全 控制 自主规划 人机交互硬件平台 ： 计算单元 GPS 相机 激光雷达 毫米波雷达 超声波雷达 指令设备（平板） 黑盒（数据记录）车辆平台 ： 线控车辆 平台主要issueDocker...原创 2019-01-07 16:05:59 · 1439 阅读 · 0 评论 -
Apollo ROS
ROS概述 Apollo ROS原理 ROS深入介绍 Apollo框架使用目录ROS概述机器人操作系统的历史核心概念基础message 类型首先启动 ROScore编译系统——基于cmakeApollo ROS原理通信性能优化去中心化网络拓扑数据兼容性扩展ROS深入介绍ROS packages基本组成方式CMakeLists怎么去编译RO...原创 2019-01-06 23:20:12 · 1967 阅读 · 0 评论 -
Apollo控制二——控制器
overview 预处理——控制器——后处理预处理：planning的信号输入处理（目标轨迹、车辆状态（坐标，速度，加速度，角速度，方向等）） 非正常输入处理 紧急情况处理 信号过滤等 控制器：最大限度的降低与目标轨迹的偏差建模 系统识别 控制观测器设计 调参 ...原创 2019-01-06 23:20:07 · 1879 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波及实现
参考视频 https://www.bilibili.com/video/av4356232/参考博客 https://blog.youkuaiyun.com/codesamer/article/details/81191487目录1.预测值 与 状态预测公式1.1预测状态的协方差P1.2观测值 与 观测噪声协方差R2.1状态更新2.2预测值的噪声分布（协方差）P 的更新整合...原创 2019-01-01 16:15:26 · 2447 阅读 · 0 评论 -
Apollo感知二——感知类型与算法
定位：Where we are 感知：What we see 预测：How the environment will change 规划：How we move 控制：How to control the car目录感知概貌传感器和标定传感器的选择传感器安装传感器标定 感知算法Lidar感知视觉感知CNN检测CNN分割后处理计算红绿灯...原创 2019-01-01 13:46:04 · 3658 阅读 · 0 评论 -
Apollo定位二——传感器与坐标系
定位：Where we are 感知：What we see 决策：How the environment will change 规划：How we move 控制：How to control the car目录1. 技术入门GPS定位点云匹配定位视觉定位惯性导航推算轨迹多传感器融合定位 2.基础知识——主要讲述各种坐标系三维坐标系的几何变换常用坐...原创 2019-01-01 12:01:59 · 4585 阅读 · 5 评论 -
Apollo预测规划二——运动规划（2）
运动规划的 内部优化 (know the problem solver)约束问题的最优解方法：动态规划通过类似于有限元的方式，把问题抽象成在一个离散的空间里面，把重复计算进行简化。但是计算量还是较大。 ...原创 2019-01-05 18:24:52 · 1390 阅读 · 0 评论 -
Apollo预测规划二——运动规划（1）
定位：Where we are 感知：What we see 预测：How the environment will change 规划：How we move 控制：How to control the carBasic Motion Planning and Overview 基本运动规划 和概述Motion Planning with Autonomous Driving ...原创 2019-01-04 14:00:32 · 2527 阅读 · 1 评论 -
Appollo高精度地图二——数据采集生产及产品实例
第一部分介绍高精度地图传感器 计算模型 视觉制图 制图规范第二部分介绍产品HERE MobilEye Waymo TomTom第三部分介绍百度apollo的制图流程硬件采集方案 采集流程 制图服务 高精地图信息介绍高精度地图采集的传感器GPS ...原创 2018-12-29 17:04:26 · 3723 阅读 · 0 评论 -
Apollo感知
目录计算机视觉任务视觉图像lidar图像深度学习卷积神经网络检测与分类tracking跟踪segmentation 语义分割Apollo感知：传感器比较：雷达与激光雷达：感知融合卡尔曼滤波硬件平台计算机视觉任务作为人类可以自动识别图像中的物体，甚至可以推断这些物体之间的关系。但是 对于计算机而言，图像只是红色、绿色和蓝色值的集合。如何...原创 2018-12-10 11:17:47 · 1882 阅读 · 0 评论 -
Apollo定位
定位是让车辆知道自己位置的方法。定位主要分为四种方法：1.GPS定位： 根据三角测量的思想，使用卫星传播数据的方法，对目标进行定位。 主要有三部分组成：卫星、控制站、接收机。 缺点：遇到阻挡没有信号，更新频率低 10HZ~2.惯性导航定位： 使用三轴加速计，计算车辆加速度。 ...原创 2018-12-09 21:42:08 · 1985 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶硬件配置
原创 2018-12-14 20:28:53 · 1052 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS
ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。与计算机操作系统对比：核心ROS教程：http:...原创 2018-12-14 18:19:33 · 353 阅读 · 0 评论 -
Apollo控制
控制就是驱动车辆前行的策略——转向、加速、制动 最大限度地降低与目标轨迹的偏差（cost误差最小）控制器要求：准确、平行、平稳、可行 控制的输入：目标轨迹：路径规划、轨迹规划 车辆状态：坐标（x，y）、速度、加速度、方向控制的输出：转向、加速、制动 三种控制策略比例积分微分控制(PID) 线性二次调节器(LQR) 以及模型预测控制(MPC)1.比例...原创 2018-12-14 17:44:34 · 1902 阅读 · 0 评论 -
Apollo规划
在规划中 我们通过结合高精度地图，定位和预测来构建车辆轨迹，第一步是路线规划，地图路线导航，从 A 前往 B， Apollo 中 通过路线规划模块处理该任务，第二步是轨迹规划，目标是生成免碰撞和舒适的可执行轨迹，该轨迹由一系列点定义，每个点都有一个关联速度，和一个指示何时应抵达那个点的时间戳路线规划（路由）路线规划三个输入：第一个输入为地图，Apollo 提供的地图数据包括公路...原创 2018-12-14 17:00:21 · 2667 阅读 · 0 评论 -
Apollo预测
Apollo预测主要是指 通过预测人车辆或其它物体的运动轨迹。而进一步对车辆的路径进行生成。预测路径有实时性的要求预测的方法主要有：基于模型的方法：比如决策树，分层判断其将会行走的路线数据驱动的方法：CNN、RNN训练预测的信息依据车道线的预测（lane sequence） 首先将复杂的车辆运动转化为车道序列的预测。就是预测车会继续在他车道走，还是...原创 2018-12-13 21:34:43 · 2079 阅读 · 0 评论 -
Appollo高精度地图
无人驾驶最主要的几方面：高精度地图、定位、感知、预测、规划、控制Apollo高精地图主要包括：道路定义 （地图道路） 交叉路口 （记住交叉路口的地物信息等） 交通信号 （记住交通灯的位置，计算高度等） 车道规则 （记住当前路段的车道规则）处理高精地图外还有俯视图、相对定位图、三维点云地图来作为辅助没有高精度地图 L3 L4 是无法落地的普通的...原创 2018-12-04 22:31:09 · 3197 阅读 · 0 评论 -
Apollo研发迭代模式
目录3.0架构github代码搭建最小子集定位感知规划迭代模式数据深度学习算法研发流程3.0架构 github代码docker docs modules（核心） script tools 线控车辆需求：http://apollo-homepage.bj.bcebos.com/Apollo_by_...原创 2019-01-07 17:38:09 · 811 阅读 · 0 评论