Appollo高精度地图二——数据采集生产及产品实例

第一部分介绍

• 高精度地图传感器
• 计算模型
• 视觉制图
• 制图规范

第二部分介绍产品

• HERE
• MobilEye
• Waymo
• TomTom

第三部分介绍百度apollo的制图流程

• 硬件采集方案
• 采集流程
• 制图服务
• 高精地图信息介绍

高精度地图采集的传感器

GPS                                                                                               IMU（三轴加速度，得到任意两帧之间的相对运动）

轮速计（运动约束）                                                                                       lidar（激光雷达）（贵）

 

计算模型

视觉制图

camera 与 lidar 融合 （自动化生成）

高精度地图格式规范

包括NDS OpenDRIVE等

          

二.产品

HERE （诺基亚）

• 摄像头和激光雷达结合
• 众包更新
• 机器学习/深度学习提取特征
• 通过云端更新

MobilEye（intel）

camera方案较多

• 感知
• 制图
• 策略（驾驶习惯） 【强化学习】

Waymo （Google）

Google保密做的好，可以获得的信息很少~~~

TomTom

Apollo地图采集方案：

硬件采集方案

           

采集流程

制图服务

地图生产技术

          

、

高精地图信息介绍

车道模型                                                                        路口表述

                          

坐标系

全球坐标系UTM                                                  84大地坐标系                                                车辆与路的坐标系

  

open drive 规范 （标准）

overlap空间关系上有重叠的。

                  

 

测绘政策：不能随便的去做测绘，需去相关测绘部门申请。发布出去的数据需要加密。（不可逆的非线性偏移）