qq_42996149的博客

原创 一 OpenCV中的数据类型

⑤ cv::Rect2f float表示的矩形。④ cv::Rect2i int表示的矩形。① cv::Point3_<T> 表示三维点。② cv::Rect_<float> float表示的矩形。② cv::Rect_<int> int类型的矩形。③ cv::Rect_<long> long表示的矩形。cv::Point p(int, int) 最常用。主要用来表示二维点，也有表示三维点的模板类型；向量，可以用来表示点。

原创 一 Eigen中常用数据类型

Eigen 库提供了多个数据类型用于线性代数运算。

原创 std::function

通过使用std::function，可以将不同类型的可调用对象封装成统一的格式，从而使用相同的接口进行调用；在设计回掉函数、事件处理 、函数对象等场景中十分有用。int result = myfunc(2) 调用封装的函数指针。2. 声明一个对象，返回类型(参数类型)3.2 封装lambda表达式。② 封装lambda。3.1 封装函数指针。3.3 封装成员函数。

原创 不同类型变量的初始化

② d1.ptr(int(keypoints_1[m.queryIdx].pt.y)) 该行指针。③ d1.ptr(行号)[列号] 该列的像素值。三维点：cv::Point3f。1. 二维点：cv::Point2f。① ushort类型。

原创 std::enable_shared_from_this

能够让一个对象(名称为t，并且被一个std::shared_ptr对象pt管理)，安全生成其他额外的std::shared_ptr实例(名称为pt1、pt2)，它们与pt共享t的所有权。当T的对象被shared_ptr对象pt管理时，调用T::shared_from_this()，将返回一个新的shared_ptr对象，并且与pt共享t的所有权；如果一个类T继承了std::enable_shared_from_this<T>，那么T类中就有了继承自父类的成员函数shared_from_this。

原创 Learning Perception Module

原创 复合、委托、继承

原创 Transformer

Transformer会将所有的输入同时进行处理，忽略了单词之间的序列（先后）关系，所以。对于句子中的每个字，按照字进行切分，每个字会对应一个512维的字向量；下面的这几个参数是共享的，即100个词，共享这一套参数u、w、v。对于Transformer而言需要对输入进行位置编码；RNN会按照输入顺序，对每个字进行处理。1）输入部分：Embeding + 位置编码。2.1）embedding：NLP中范畴。2.3）RNN与Transformer。2.2）RNN输入形式。

原创 Apollo工程结构

原创 操作符重载

重载=，还是挺常见的，有两个要注意的地方；

原创 内存泄漏、new、delete

内存泄漏、new过程、delete过程

原创 【cmake】file、set、add_library

先将common_src、preprocess_src中的源文件路径组合到vision_source变量中，然后使用该变量作为源文件列表，将这些源文件编译成一个共享库。③ 使用add_library将vision添加到构建系统中，并将vision_source变量中的源文件添加到该。${common_src}用于引用common_src变量的值，将common_src中变量的值设置给。① 将路径中的文件保存到common_src变量中。使用变量的具体指，而不仅是变量的名称。设置变量，引用变量的值。

原创 【bazel】 build使用

原创 cudamemcpAsync

是CUDA（Compute Unified Device Architecture）中的一个函数，用于在主机（CPU）和设备（GPU）之间异步传输数据。它可以在主机和设备之间进行内存复制操作，而不会阻塞主机线程的执行。进行数据传输时，需要确保传输的数据是有效的，并且要在使用传输完成的数据之前进行同步。此外，还需要适当处理CUDA错误码，以确保数据传输的正确执行。在传输数据时，可以选择使用CUDA流来进行并行操作，以进一步提高效率。函数能够在主机和设备之间异步传输数据，从而提高性能。最后，释放已分配的内存。

原创 mat.data

mat.data是指向OpenCV图像或矩阵数据的指针，通过mat.data，可以获取指向图像像素数据的指针，支持访问、修改图像中的像素值。同一像素位置的三个值是相邻的。

原创 pragma omp parallel for

原创 相机畸变模型

原创 dynamic_pointer_cast

用法：dynamic_pointer_cast是一个函数模板，接受两个参数，分别是要转换的指针和目标类型的指针类型。如果转换是引用类型，会抛出std::bad_cast异常。适用对象类型：dynamic_pointer_cast适用于智能指针类型，如std::shared_ptr和std::weak_ptr，用于进行智能指针的动态类型转换。dynamic_pointer_cast只适用于std::shared_ptr和std::weak_ptr类型的智能指针，用于进行智能指针的动态类型转换。

原创 cudaStreamCreateWithFlags

1. CUDA Runtime API中创建CUDA流的函数之一，允许创建一个CUDA流，并可以指定一些。2. ① pStream：指向cudaStream类型的指针，用于新创建的CUDA流；② flags： 用于设置流行为的标志位，可以设置不同的流类型。

原创 ＜fstream＞＜sstream＞

原创 cv::glob( )

原创 cudaMalloc( )

原创 对象池使用

对象池，就是一定数量创建好的对象的集合，当需要创建对象时，先从池中获取，若池中没有符合条件的对象，再创建新的对象；当线程池需要销毁时，不做真正的销毁，而是将其setActivate，并存入池中，从而避免大量创建对象。生命周期 处于对象池中对象的生命周期比较久，维持大量对象也比较占用内存；有向用户提供对象的接口，当没有对象时可创建对象存入其中，并返回给用户。对象池劣势：脏对象 对象被回收之后，仍保留调用时的数据，持有上次的引用，导致内存泄漏；有用户归还对象的接口。对象池特点：对象池中有已经创建好的对象。

原创 alignas关键字

alignas关键字用来设置内存对齐方式，最小是8字节，可以是16、32、64、128字节。若为32位对齐，实际数据不到32字节，但内存还是会占用32字节；若实际数据大于32字节，小于64字节，则内存占用为64字节；计算机也会进行内存对齐，但是不同机器对齐方式不确定；内存对齐的计算方法就是对齐数的整数倍，

原创 enable_if

原创 Eigen字节对齐问题

Eigen库为了使用SSE加速，在内存上分配了128位的指针，涉及字节对齐的问题，该种问题在编译时期不会报错，只会在运行时出现错误。

原创 强制类型转换

dynamic_cast会对动态类型转换进行检查，动态类型转换分为向上转型、向下转型，其只会对向下转型进行检查，当向下转型不被允许时，dynamic_cast会进行阻止。C++对常量的处理过程类似于编译期间的#define，是一个值替换的过程，代码中所有的n在编译期间就已经被替换成了100；&a获取a的地址，地址的类型是const int*，使用constant_cast<int*>，可以将其转换为int*会对静态类型转换进行检查，若转换不被允许，则会被阻止；但是这里a的值与*p的值是不同的！

原创 c++ “uint*_t” 数据类型

原创 五 线程池

线程池一般是要复用线程，如果取一个task就分配个一个thread，执行完成之后再重新分配，是不现实的：c++的thread都是执行一个固定的函数，函数完成之后线程也就结束了。让每个thread创建之后，就去执行调度函数，循环获取task，然后执行；当线程池停止使用时，循环便停止，这样就保证了thread函数的唯一性，而且复用线程执行task；线程池中的线程会持续查询任务中是否有可用工作，当两个或者多个线程试图同时执行查询工作时，将会引发错误；所以，可以提前开辟好线程，等待任务来了之后进行处理。

原创 memset使用方法

原创 联合概率密度关联算法

① 本次观测与目标匹配总共有L个可行事件，这L个可行事件构成了事件空间(观测与目标关联)2) 量测关联指示器：可行矩阵中每行除第一个元素之外的和，表示在可行联合事件i中，第j个观。3) 目标检测指示器：可行矩阵除第一列之外，其他列元素求和，表示在可行联合事件i中，第t个。第2个可行事件中，量测是否关联到了目标，目标是否关联到了量测；第n个可行事件中，量测是否关联到了目标，目标是否关联到了量测；6) 第1个可行事件中，量测是否关联到了目标，目标是否关联到了量测；1) 有效矩阵，可行矩阵。

原创 [四] 条件变量

3）当线程获取通知被唤醒之后(notify_one等)，wait( )会自动调用std::mutex的lock( )使用std::condition_variable可以让消费者线程等待生产者线程生产出数据之后，再进行消费，避。2）当前线程被阻塞时，wati( )函数自动调用std::mutex的unlock( )释放锁，使得其他被阻塞。1）当前线程中使用wait( )后之后将被阻塞，直到另外一个线程中使用notify_one，可唤醒当。1）当条件为false时，线程会被阻塞；在锁竞争上的线程能够继续；

原创 可变参数模板

void f(T head, Args... args) <参数， 参数包>template<typename T, typename... Args> <类型， 类型包>在c++11之前，无论类模板、函数模板，都只能接受一组固定数量的模板参数；在c++11，引入了变参模板；

原创 三 单例模式、call_once使用

原创 二 互斥量、lock_guard、unique_lock

lock_guard类构造函数被调用的时候自动加锁，构造函数被调用的时候自动解锁；(std::chrono::seconds(2))：如果无法获取锁，等待2s；mtx.lock();获取互斥量的所有权，互斥量的加锁。释放互斥量的所有权，互斥量的解锁。② std::defer_lock：不加锁，等待延迟。① std::timed_mutex：时间锁。)：unique_lock的。

原创 一 Thread线程库的基本使用

t.join( )在delete ptr前、后，得出的结果是不一样的。类中公有成员函数作为线程函数；类中私有成员函数作为线程函数；1.传入临时变量std::ref()4. 类中的函数、私有函数。

原创 10.3 定制化操作 [p347]

test2接受2个参数，test2接收的2个参数，会作为test1的第3、5个参数；可以使用bind函数对参数进行重新排序，适用于比较大小的场景，使用bind函数对参数进行重新排序之后，不必在重新写一个函数。但是，对于find_if( )这种只能接受一元谓词的函数，使用接受两个参数的函数，来设置条件，就无法正常使用了；std::bind( )作为一个通用的函数适配器，接受一个可调用对象，并生成一个新的可调用对象。捕获列表只适用于局部非静态变量，表达式可以使用局部静态变量，以及所在函数之外的。

原创 KD-Tree

原创 Apollo感知【二】

原创 【CMake】常用命令

aux_source_directory(. src_list)：查找当前目录下所有源文件，并将名称保存到。② aux_source_directory( )，查找某个路径下的所有源文件。② 如果某个目录的 CMakeLists.txt 中使用了该指令，其下所有的子目录默认也包含了。② O2（是字母opq的o，大写的欧）是用来调节编译时的优化程度的，最高为-O3,最低。相当于定义了一个宏， 只不过这个宏是在编译的时候定义的，相当于源程序中的。同一个目录下，有多个源文件时，