CAN Notes

一. 简介

1.1 CAN总线的定义

CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种串行通信技术，是Bosch开发的汽车通信系统，专门用于在汽车电子控制单元（ECU）之间实现可靠的数据交换。

1.2 CAN总线的特点

通过单信道总线进行串行位数据交换，建立ECU之间的数据交换；

CAN网络的拓扑结构主要有线形拓扑、星形拓扑、树形拓扑和环形拓扑等。

CAN网络由若干个经过物理传输介质（CAN总线）连接到CAN节点组成，实际上，CAN网络通常采用线性拓扑结构，每个ECU经CAN接口连接到总线，也有少数CAN网络采用被动星型拓扑。

1.3 CAN总线的应用领域

汽车动力系统，底盘和舒适系统等ECU网络中发挥重要作用

二. CAN总线的通信协议

ISO 11898-1描述了CAN协议，包括数据链路层及物理层；链路层包括MAC和LLC，物理层包括PLS

2.1 数据链路层

包括：

MAC-Medi