ROS2——C++新特性

1.自动类型推导

auto,可以自行将定义的变量赋值为整形、浮点型、字符型.....

2.智能指针

c++11提供了三种类型的智能指针：std::unique_ptr、std::shared_ptr和std::weak_ptr。

在同一个程序中将某个资源使用智能共享指针进行管理，那么该数据无论在多少个函数内进行传递，都不会发生资源的复制，运行效率会大大提高。当所有的程序使用完毕后，还会自动收回，不会造成内存泄漏。

#include "iostream"
#include <memory>

int main()
{
    auto p1 = std::make_shared<std::string>("This is a str.");// std::make_shared<数据类型/类>（参数）；返回值，对应类的共享指针 std::shared_ptr<std::string> 写成 auto
    std::cout<<"p1的引用计数："<<p1.use_count()<<",指向内存地址："<<p1.get()<<std::endl;//1

    auto p2 = p1;
    std::cout<<"p1的引用计数："<<p1.use_count()<<",指向内存地址："<<p1.get()<<std::endl;//2
    std::cout<<"p2的引用计数："<<p2.use_count()<<",指向内存地址："<<p2.get()<<std::endl;//2

    p1.reset();//释放引用，不指向"This is a str."所在内存ss
    std::cout<<"p1的引用计数："<<p1.use_count()<<",指向内存地址："<<p1.get()<<std::endl;//0
    std::cout<<"p2的引用计数："<<p2.use_count()<<",指向内存地址："<<p2.get()<<std::endl;//1 = 2-1

    std::cout<<"p2的指向内存地址数据："<<p2->c_str()<<std::endl;//调用成员方法"This is a str."

    return 0;
}

3.Lambda表达式

#include "iostream"
#include "algorithm"

int main()
{
    auto add = [](int a,int b) -> int { return a+b; };
    int sum = add(200,50);
    auto print_sum = [sum]() -> void
    {
        std::cout<<sum<<std::endl;
    };

    print_sum();
    return 0;
}

首先定义了一个两数相加的函数，捕获列表为空，int a,int b是其参数，返回值类型是int,函数体是return a+b;接着调用add计算3+5并存储在sum中;然后又定义了一个函数print_sum,此时捕获列表中传入了sum;最后在函数体中输出sum的值。

4.函数包装器std::function

std::function是c++11引入的一种通用函数包装器，它可以存储任意可调用对象（函数、函数指针、Lambda表达式等）并提供统一的调用接口。

#include "iostream"
#include "functional"//函数包装器头文件

//自由函数
void save_with_free_fun(const std::string & file_name)
{
    std::cout<<"自由函数："<<file_name<<std::endl;
}

//成员函数
class FileSave
{
private:
    /*data*/
public:
    FileSave(/*args*/)= default;
    ~FileSave() = default;

    void save_with_member_fun(const std::string & file_name)
    {
        std::cout<<"成员方法："<<file_name<<std::endl;
    };

};


int main()
{
    FileSave file_save;

    //Lambda函数
    auto save_with_lambda_fun = [](const std::string & file_name) -> void 
    {
        std::cout<<"Lambda函数:"<<file_name<<std::endl;
    };

    //save_with_free_fun("file_lwx.txt");
    //file_save.save_with_member_fun("file_lvvx.txt");
    //save_with_lambda_fun("file_25.txt");

    std::function<void(const std::string &)> save1 = save_with_free_fun;
    std::function<void(const std::string &)> save2 = save_with_lambda_fun;
    //成员函数，放入包装器
    std::function<void(const std::string &)> save3 = std::bind(&FileSave::save_with_member_fun,&file_save,std::placeholders::_1);

    save1("file_lwx.txt");
    save2("file_25.txt");
    save3("file_lvvx.txt");

    return 0;
}

！！！注意std::bind的使用方法