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RSS订阅原创 编码器测速原理与电机速度计算
如：我们将定时器2设置为10ms触发一次中断，则每过10ms我们获取一次脉冲，假设10ms测得脉冲数为600。则1ms的脉冲数为60（600/10），1s的脉冲数为60000（60*1000）。又因为电机一圈脉冲为60000，所以电机的速度为：60000/60000=1 圈/s。优势：由于M法适合测量高速，T法适合测量低速，则综合两法，低速时M2远大于M1主要T法在奏效；M1：Tc时间内捕获到的编码器脉冲数+1（为了同步T法）n=M1/T=f0M1/M2（单位取决于T）Tc：用户自定义采样周期（时间）
2025-07-07 11:25:33
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原创 智能车双车组——后车识别
后车规定采用红外摄像头追踪前车红外灯板（两个横置红外光源，左边一个，右边一个），本文旨在为基础识别提供思路和介绍，用于个人复盘，代码仅供参考，参考逐飞和龙邱思路，可关注两家微信公众号。
2025-07-06 22:07:33
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原创 LTspice仿真9——电阻
电阻的温度随时间变化的曲线，注意通过 “ . ”来选择运行变量是时间或者是温度，这里选择温度：.de temp，从-45℃到150℃，间隔0.01。
2025-07-03 20:28:19
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原创 LTspice仿真5——SFFM信号
SFFM信号，由一个高频信号作为承载，里面加入需要传输的低频信号。Modulation Index：调变系数，自己去了解，不做解释。
2025-06-23 21:47:08
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原创 LTspice仿真4——exp指数函数波形
tau决定指数波形下降或者上升快慢，τ（tau）越大，上升或者下降越慢（所花时间越多）Rise Tau：上升指数系数tau。Fall Tau：下降指数系数tau。Rise Delay：上升延迟时间。Fall Delay：下降延迟时间。Vinitial：初始电压值。Vpulsed：脉冲达到值。
2025-06-23 21:26:59
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原创 LTspice仿真3——方波、锯齿波、三角波
Vinitial：初始时刻电压值。Ncycles：产生波形数量。Tdelay：延迟时间。Trise：上升时间。Tfall：下降时间。Tperiod：周期。
2025-06-19 15:15:36
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原创 LTspice仿真2——正弦波
Theta(s)：大概就是信号衰减常数，电容放电电压波形变化与衰减正弦波对比图。Ncycles：产生正弦波数量。DC offset：电压偏置。Amplitude：峰值。Tdelay：信号延迟。
2025-06-19 12:44:00
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原创 入门篇———电路定理
8.集总参数电路模型：实际电路元件一般都和电能的消耗及电能、磁能的储存有关，它们交织在一起发生在整个元件中。在每次所选用的回路中，至少包含一个没有选用过的新支路时，这些回路叫做独立回路。1.连线表示的是实际电路中的导线，在原理图中虽然是一根线，但在常用的印刷电路板中往往不是线而是各种形状的铜箔条、铜箔块。所有和结点相连的元件引脚、导线，不论数目多少，都是导通的。支路是由一个或几个串联的电路元件构成的，是构成复杂电路的基本单元。KVL：在集总参数电路中，任一时刻，沿任一回路，所有支路电压的代数和恒等于零。
2025-04-27 16:41:56
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原创 入门篇———元件数据手册
后面还有关于PCB布局说明，有的芯片会有特殊要求，我们需要根据要求布线。7看应用与实现，相当于举例，据此我们设计自己的电路。最重要的是看4，芯片引脚配置，功能，然后看规格，一般这里有元件电气特性，首先看1、2元件特性和应用。
2025-04-27 16:25:18
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原创 ROS2——C++新特性
首先定义了一个两数相加的函数，捕获列表为空，int a,int b是其参数，返回值类型是int,函数体是return a+b;然后又定义了一个函数print_sum,此时捕获列表中传入了sum;std::function是c++11引入的一种通用函数包装器，它可以存储任意可调用对象（函数、函数指针、Lambda表达式等）并提供统一的调用接口。c++11提供了三种类型的智能指针：std::unique_ptr、std::shared_ptr和std::weak_ptr。注意std::bind的使用方法。
2025-03-15 15:13:43
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原创 ROS2基础——面向对象编程
和C语言这种面向过程编程的语言不同，面向对象的语言都可以创建类，所谓的类就是对事务的一种封装。人、手机、机器人等任何事物都可以封装成一个类。类中可以用于自己的属性和方法，比如，我叫lvvx，身高100cm，体重100kg，年龄10岁，这些都属于属性，属性通常是类的描述。方法则是类的行为，比如，人的行为：吃喝拉撒；手机的行为：待机、开机、重启。通过对类的封装，在需要使用时便可以实例化一个类的对象。除了将类实例化成一个具体的实验对象进行调用外，类还能被继承。
2025-03-15 14:40:52
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原创 ROS2——节点
的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等）ros2中每一个节点只负责一个单独的。
2025-03-13 20:07:54
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原创 ROS2基础——Linux
nano是安装Ubuntu时自带的文本编辑工具，输入 Hello ROS2!,按Ctrl+O键，然后按回车键将内容写入文件，再按Ctrl+X键退出编辑。Ctrl+Alt+T : 打开一个新终端。cat查看文件内容，rm命令删除文件。2.切换终端目录到根目录。7.查看文件内容和删除文件。8.帮助查看命令使用的命令。6.使用nano编辑文件。3.查看当前目录下文件。1.查看终端目录命令。5.创建文件夹和文件。
2025-03-13 12:43:51
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原创 ROS2 系统架构
因需支持不同厂家的DDS，同时又需要对外保持一致，所有ros2定义了RMW（ROS Middleware Interface,ROS中间件接口），再由不同DDS进行实现，为ros2客户端层提供统一的调用接口。举例来说，DDS接口层类似于USB接口的标准，而DDS实现层就是不同厂家根据标准生产的USB设备。ros2客户端层提供了不同编程语言的ros2客户端库（ROS2 Client Library,RCL），使用这些库提供的接口，可以完成对ros2核心功能的调用，如话题、服务、参数和动作通信机制。
2025-03-13 11:34:51
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原创 小车蓝牙（HC-05）配置以及L298N电机驱动连接
配置步骤，本次采用正点原子提供的串口助手（可在正点原子官方获取）stm32f103与蓝牙连接，注意，!
2025-02-22 19:24:12
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原创 OpenCV油画
油画特效import cv2l = 0l = k# 简化 均值#原图plt.show()#特效plt.show()结果：有点丑陋图片。
2024-10-05 18:19:09
639
原创 综合实验二 利用智能小车探测环境
在病毒环境、生化环境、爆炸环境、火灾环境等特殊环境下，人不能直接进入探测，考虑借助于智能设备完成探测环境、搜救、搬运等任务，考虑采用带摄像头的智能小车实现具体探测功能。
2024-10-02 09:51:29
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原创 10_OpenCV高斯均值滤波
plt.figure(figsize=(14, 6), dpi=100) #设置绘图区域的大小和像素。plt.figure(figsize=(14, 6), dpi=100) #设置绘图区域的大小和像素。plt.subplot(121) # 一行二列第一个。plt.subplot(122) # 一行二列第二个。plt.subplot(121) # 一行二列第一个。plt.subplot(122) # 一行二列第二个。
2024-09-30 10:35:15
838
原创 09_OpenCV彩色图片直方图
import cv2import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt%matplotlib inlineimg = cv2.imread('computer.jpeg', 1)img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)plt.imshow(img)plt.show()plt.hist(img.ravel(), 256) #ravel() 二维降一维 256灰度级的分组情况plt.sho
2024-09-30 10:34:05
919
原创 08_OpenCV文字图片绘制
import cv2# 1 dst 2 文字内容 3 坐标 4 5 字体大小 6 color 7 粗细 8 line type...,...,...,...,...,...,...,plt.show()
2024-09-30 10:32:52
2078
原创 07_矩形圆形绘制
2 center 3 轴 4 angle 5 begin 6 end 7。# 1 2 左上角 3 右下角 4 5 fill -1 >0 line w。
2024-09-29 08:47:42
717
原创 05_图片剪切
dst = img[350:650,550:800] #这里选取矩形区域X：550-800 Y：350-650。image_widget2.value = bgr8_to_jpeg(dst) #剪切的图像。image_widget1.value = bgr8_to_jpeg(img1) #原始图像。以下会在jupyterLab控件中显示两种压缩后的图像对比显示。#bgr8转jpeg格式。
2024-09-29 08:43:54
636
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原创 主从蓝牙配对_笔记（HC-05）
4 AT+ADDR?返回得到蓝牙HC-05_2的地址：此地址后面会用到，注意把地址的冒号换成逗号）2 主机： AT+ROLE=1（从机： AT+ROLE=0）（设置波特率 38400，数据位 8 位，停止位 1 位，无校验位，无流控制)2.先按住按键不放，再给模块上电。此时LED 2S闪一次，进入AT模式。1.提前准备2个蓝牙模块和串口模块，+2个不同的串口助手。
2024-09-28 20:46:05
780
原创 04_OpenCV图片缩放
import matplotlib.pyplot as plt # Python 的 2D绘图库。# 缩放到原来的二分之一，输出尺寸格式为（宽，高）以下是matplotlib的一个小例子。# 将图片高和宽分别赋值给x，y。# 显示缩放1/8 邻插值法缩放。# 缩放到原来的八分之一。# 最近邻插值法缩放。
2024-09-28 20:30:26
1038
原创 03_OpenCV像素操作
image_widget2.value = bgr8_to_jpeg(img) #经过像素操作的。image_widget1.value = bgr8_to_jpeg(img1) #原始的。#bgr8转jpeg格式。
2024-09-28 20:25:41
1001
怎么做这个呀，真不会呀，就是，也不难
2023-11-16
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