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RSS订阅原创 ROS2——C++新特性
首先定义了一个两数相加的函数，捕获列表为空，int a,int b是其参数，返回值类型是int,函数体是return a+b;然后又定义了一个函数print_sum,此时捕获列表中传入了sum;std::function是c++11引入的一种通用函数包装器，它可以存储任意可调用对象（函数、函数指针、Lambda表达式等）并提供统一的调用接口。c++11提供了三种类型的智能指针：std::unique_ptr、std::shared_ptr和std::weak_ptr。注意std::bind的使用方法。
2025-03-15 15:13:43
198
原创 ROS2基础——面向对象编程
和C语言这种面向过程编程的语言不同，面向对象的语言都可以创建类，所谓的类就是对事务的一种封装。人、手机、机器人等任何事物都可以封装成一个类。类中可以用于自己的属性和方法，比如，我叫lvvx，身高100cm，体重100kg，年龄10岁，这些都属于属性，属性通常是类的描述。方法则是类的行为，比如，人的行为：吃喝拉撒；手机的行为：待机、开机、重启。通过对类的封装，在需要使用时便可以实例化一个类的对象。除了将类实例化成一个具体的实验对象进行调用外，类还能被继承。
2025-03-15 14:40:52
446
原创 ROS2——节点
的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等）ros2中每一个节点只负责一个单独的。
2025-03-13 20:07:54
323
原创 ROS2基础——Linux
nano是安装Ubuntu时自带的文本编辑工具，输入 Hello ROS2!,按Ctrl+O键，然后按回车键将内容写入文件，再按Ctrl+X键退出编辑。Ctrl+Alt+T : 打开一个新终端。cat查看文件内容，rm命令删除文件。2.切换终端目录到根目录。7.查看文件内容和删除文件。8.帮助查看命令使用的命令。6.使用nano编辑文件。3.查看当前目录下文件。1.查看终端目录命令。5.创建文件夹和文件。
2025-03-13 12:43:51
301
原创 ROS2 系统架构
因需支持不同厂家的DDS，同时又需要对外保持一致，所有ros2定义了RMW（ROS Middleware Interface,ROS中间件接口），再由不同DDS进行实现，为ros2客户端层提供统一的调用接口。举例来说，DDS接口层类似于USB接口的标准，而DDS实现层就是不同厂家根据标准生产的USB设备。ros2客户端层提供了不同编程语言的ros2客户端库（ROS2 Client Library,RCL），使用这些库提供的接口，可以完成对ros2核心功能的调用，如话题、服务、参数和动作通信机制。
2025-03-13 11:34:51
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原创 小车蓝牙（HC-05）配置以及L298N电机驱动连接
配置步骤，本次采用正点原子提供的串口助手（可在正点原子官方获取）stm32f103与蓝牙连接，注意，!
2025-02-22 19:24:12
156
原创 OpenCV油画
油画特效import cv2l = 0l = k# 简化 均值#原图plt.show()#特效plt.show()结果：有点丑陋图片。
2024-10-05 18:19:09
600
原创 综合实验二 利用智能小车探测环境
在病毒环境、生化环境、爆炸环境、火灾环境等特殊环境下，人不能直接进入探测，考虑借助于智能设备完成探测环境、搜救、搬运等任务，考虑采用带摄像头的智能小车实现具体探测功能。
2024-10-02 09:51:29
1179
原创 10_OpenCV高斯均值滤波
plt.figure(figsize=(14, 6), dpi=100) #设置绘图区域的大小和像素。plt.figure(figsize=(14, 6), dpi=100) #设置绘图区域的大小和像素。plt.subplot(121) # 一行二列第一个。plt.subplot(122) # 一行二列第二个。plt.subplot(121) # 一行二列第一个。plt.subplot(122) # 一行二列第二个。
2024-09-30 10:35:15
812
原创 09_OpenCV彩色图片直方图
import cv2import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt%matplotlib inlineimg = cv2.imread('computer.jpeg', 1)img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)plt.imshow(img)plt.show()plt.hist(img.ravel(), 256) #ravel() 二维降一维 256灰度级的分组情况plt.sho
2024-09-30 10:34:05
887
原创 08_OpenCV文字图片绘制
import cv2# 1 dst 2 文字内容 3 坐标 4 5 字体大小 6 color 7 粗细 8 line type...,...,...,...,...,...,...,plt.show()
2024-09-30 10:32:52
2005
原创 07_矩形圆形绘制
2 center 3 轴 4 angle 5 begin 6 end 7。# 1 2 左上角 3 右下角 4 5 fill -1 >0 line w。
2024-09-29 08:47:42
687
原创 05_图片剪切
dst = img[350:650,550:800] #这里选取矩形区域X：550-800 Y：350-650。image_widget2.value = bgr8_to_jpeg(dst) #剪切的图像。image_widget1.value = bgr8_to_jpeg(img1) #原始图像。以下会在jupyterLab控件中显示两种压缩后的图像对比显示。#bgr8转jpeg格式。
2024-09-29 08:43:54
565
2
原创 主从蓝牙配对_笔记（HC-05）
4 AT+ADDR?返回得到蓝牙HC-05_2的地址：此地址后面会用到，注意把地址的冒号换成逗号）2 主机： AT+ROLE=1（从机： AT+ROLE=0）（设置波特率 38400，数据位 8 位，停止位 1 位，无校验位，无流控制)2.先按住按键不放，再给模块上电。此时LED 2S闪一次，进入AT模式。1.提前准备2个蓝牙模块和串口模块，+2个不同的串口助手。
2024-09-28 20:46:05
479
原创 04_OpenCV图片缩放
import matplotlib.pyplot as plt # Python 的 2D绘图库。# 缩放到原来的二分之一，输出尺寸格式为（宽，高）以下是matplotlib的一个小例子。# 将图片高和宽分别赋值给x，y。# 显示缩放1/8 邻插值法缩放。# 缩放到原来的八分之一。# 最近邻插值法缩放。
2024-09-28 20:30:26
945
原创 03_OpenCV像素操作
image_widget2.value = bgr8_to_jpeg(img) #经过像素操作的。image_widget1.value = bgr8_to_jpeg(img1) #原始的。#bgr8转jpeg格式。
2024-09-28 20:25:41
952
原创 02_OpenCV图片写入
cv2.imshow('image', img) #这段需要在树莓派图形化界面命令行执行，会显示一个图像的窗口。cv2.imwrite('夕阳.jpg', img) # 1 name 2 data。# 1 文件的读取 2 封装格式解析 3 数据解码 4 数据加载。img = cv2.imread('夕阳.jpg', 1)img = cv2.imread('夕阳.jpg',1)#bgr8转jpeg格式。
2024-09-28 20:24:01
634
原创 01_OpenCV图片读取与展示
import cv2img = cv2.imread('夕阳.jpg', 1)#cv2.imshow('image', img) #此行只能命令行处py文件执行，会弹出一个视频窗口。
2024-09-28 20:21:55
583
原创 综合实验1 利用OpenCV统计物体数量
实验中需要选择和调试不同的参数，如阈值、腐蚀和膨胀的迭代次数等，这些参数的选择对最终的图像处理效果有很大的影响。在进行图像处理实验时，记录和追踪每个处理步骤和参数设置是非常重要的，添加必要的备注有助于增强代码可读性，这可以确保实验结果的可重复性，也方便了解和修复潜在的问题。本次实验的进行使我们对计算机视觉领域有了初步的认识，让我们能够对OpenCV这方面的知识有一个比较基础的了解，对我们学习Python方面有非常棒的提高，使我对图像处理和其他种种技术有了较为坚实的基础。（可以用不同的颜色为物体做一个区分）
2024-09-25 18:57:05
3193
原创 PID---平衡车调参
把平衡小车放在地面上，从前向后以及从后向前绕电机轴旋转平衡小车，两次的向另一边倒下的角度的中值，就是机械中值。：拿起小车，并将小车绕Z轴旋转，两车轮旋转的趋势与小车旋转趋势一致——典型正反馈。：拿起小车，并将小车绕Z轴旋转，两车轮旋转的趋势与小车旋转趋势相反——典型负反馈。：手动转动其中一个车轮，两个车伦会同向加速，直至电机最大速度——典型正反馈。：小车往哪边倒，车轮就往哪边开，以保证小车有直立的趋势。：拿起小车绕电机轴旋转，车轮反向转动，无跟随。：拿起小车绕电机轴旋转，车轮同向转动，有跟随。
2024-09-22 11:09:15
1724
原创 PID---平衡车原理
1.理论分析位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例积分微分进行控制，使偏差趋向于零的过程。2.公式：本次偏差：上一次的偏差：e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;代表输出3结构框图4.C语言实现//计算偏差//求出偏差的积分//位置式PID控制器//保存上一次偏差return Pwm;//输出1.理论。
2024-09-22 11:01:56
1028
原创 Python：时间&日期
Python 的 time 模块下有很多函数可以转换常见日期格式。Python 程序能用很多方式处理日期和时间，转换日期格式是一个常见的功能。%U 一年中的星期数（00-53）星期天为星期的开始。%W 一年中的星期数（00-53）星期一为星期的开始。%Y 四位数的年份表示（000-9999）%w 星期（0-6），星期天为星期的开始。%y 两位数的年份表示（00-99）%p 本地A.M.或P.M.的等价符。%c 本地相应的日期表示和时间表示。%j 年内的一天（001-366）%d 月内中的一天（0-31）
2024-09-08 16:20:37
592
原创 硬件协议总结
SPI是串行外设接口）的缩写。SPI是一种高速的、全双工、同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，如今主流的微控制器都集成有SPI接口，如Stm32家族。I2C（IIC）属于两线式串行总线，由飞利浦公司开发用于微控制器（MCU）和外围设备（从设备）进行通信的一种总线，属于（一主多从一个主设备（Master），多个从设备（Slave））的总线结构。
2024-09-02 20:31:59
2862
原创 WWDG(32f103)
2^WDGTB是WWDG_CFR寄存器设置的预分频系数值。窗口看门狗：产生系统复位信号和提前唤醒中断的计数器。作用：检测单片机运行失效是否精准，检测软件异常。喂狗：在窗口期内重装载计数器的值，防止复位。T[5:0]是WWDG计数器低6位。4096是WWDG固定预分频系数。Fwwdg是WWDG的时钟源频率。Tout是WWDG超时时间。
2024-08-31 17:23:11
366
原创 IWDG(stm32f103)
IWDG作用：检测外界电磁干扰或硬件异常导致程序跑飞。独立看门狗：本质是能产生系统复位信号的计数器。独立看门狗是异常处理的最后手段，不可依赖。喂狗：重装计数器，不让其递减到0而复位。fIWDG是看门狗的时钟源频率。prer是IWDG_PR的值。Tout 是看门狗溢出时间。psc 是看门狗预分频系数。rlr是看门狗重装载值。
2024-08-31 16:15:17
436
原创 串口（f103）
4.设置优先级，使能中断HAL_NVIC_SetPriority();同步/异步通信：同步通信共用同一时钟信号，异步通信没有时钟信号，通过在数据中加入起始位，停止位，接受信号。HAL_USART_IRQHandler()或HAL_UART_IRQHandler()6.串口数据发送USART_DR , HAL_UART_Transmit();USARTx_IRQHandler()或UARTx_IRQHandler()3.开启串口异步接收中断HAL_UART_Receive_IT();
2024-08-30 17:56:00
727
原创 中断（STM32F103）
6.设置中断分组，优先级，使能——NVIC(HAL_NVIC_SetPriorityGrouping，只需设置一次)(HAL_NVIC_SetPriority)(HAL_NVIC_EnableIRQ)4.注意：使用AFIO寄存器之前要使能AFIO时钟， _HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();2.设置中断优先级：IPRx bit[7:4], HAL_NVIC_SetPriority。1.设置输入模式——使能GPIO时钟（_HAL_RCC_GPIOx_CLK_ENABLE）
2024-08-27 18:00:40
763
原创 GPIO寄存器（F1版）
3.设置输出状态：HAL_GPIO_WritePin();开漏输出：软件IIC的SDL,SCL,不能输出高电平(需借助上下拉电阻)1.使能时钟：_HAL_RCC_GPIOX_CLK_ENABLE()4.读取输入状态：HAL_GPIO_ReadPin()1.初始化：时钟，参数，IO，中断（NVIC）设置。2.设置工作模式：HAL_GPIO_Init()输入上拉：输入用，用内部上拉，默认是高电平。输入下拉：输入用，用内部下拉，默认是低电平。输入浮空：输入用，完全浮空，状态不定。模拟功能：ADC，DAC。
2024-08-26 20:28:25
581
原创 Linux基础指令
网络操作命令：ifconfig、ip、ping、netstat、telnet、ftp、route、rlogin、rcp、finger、mail、 nslookup；安装和登录命令：login、shutdown、halt、reboot、install、mount、umount、chsh、exit、last；文件处理命令：file、mkdir、grep、dd、find、mv、ls、diff、cat、ln；touch命令参数可更改文档或目录的日期时间，包括存取时间和更改时间，或者新建一个不存在的文件。
2024-08-17 11:28:09
820
原创 玛丽程序（垃圾版）
if self.rect.y <= self.lowest_y - self.jumpHeight: # 小玛丽到达顶部回落。self.bg_music = pygame.mixer.Sound('audio/bg_music.wav') # 加载背景音乐。self.jump_audio = pygame.mixer.Sound('audio/jump.wav') # 跳音效。if self.rect.y >= self.lowest_y: # 如果小玛丽回到地面。
2024-08-09 11:31:45
1098
原创 扫雷（lvvx学习版）
font1 = pygame.font.Font('resources/a.TTF', SIZE * 2) # 得分的字体。if b1 and not b3: # 按鼠标左键。# 鼠标左右键同时按下，如果已经标记了所有雷，则打开周围一圈。# 如果还未标记完所有雷，则有一个周围一圈被同时按下的效果。bgcolor = (225, 225, 225) # 背景色。# 加载资源图片，因为资源文件大小不一，所以做了统一的缩放处理。注：压缩包解压后可直接运行。
2024-08-09 11:08:31
762
怎么做这个呀，真不会呀，就是，也不难
2023-11-16
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