A_Lv123的博客

配置步骤，本次采用正点原子提供的串口助手（可在正点原子官方获取）stm32f103与蓝牙连接，注意，!

本人用的是01科技的K210模块，感觉非常棒。

4 AT+ADDR?返回得到蓝牙HC-05_2的地址：此地址后面会用到，注意把地址的冒号换成逗号）2 主机： AT+ROLE=1（从机： AT+ROLE=0）（设置波特率 38400，数据位 8 位，停止位 1 位，无校验位，无流控制)2.先按住按键不放，再给模块上电。此时LED 2S闪一次，进入AT模式。1.提前准备2个蓝牙模块和串口模块，+2个不同的串口助手。

把平衡小车放在地面上，从前向后以及从后向前绕电机轴旋转平衡小车，两次的向另一边倒下的角度的中值，就是机械中值。：拿起小车，并将小车绕Z轴旋转，两车轮旋转的趋势与小车旋转趋势一致——典型正反馈。：拿起小车，并将小车绕Z轴旋转，两车轮旋转的趋势与小车旋转趋势相反——典型负反馈。：手动转动其中一个车轮，两个车伦会同向加速，直至电机最大速度——典型正反馈。：小车往哪边倒，车轮就往哪边开，以保证小车有直立的趋势。：拿起小车绕电机轴旋转，车轮反向转动，无跟随。：拿起小车绕电机轴旋转，车轮同向转动，有跟随。

1.理论分析位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例积分微分进行控制，使偏差趋向于零的过程。2.公式：本次偏差：上一次的偏差：e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;代表输出3结构框图4.C语言实现//计算偏差//求出偏差的积分//位置式PID控制器//保存上一次偏差return Pwm;//输出1.理论。

不一定对，仅供模仿学习，用的嘉立创专业版。绑定文件资源需嘉立创查看。

SPI是串行外设接口）的缩写。SPI是一种高速的、全双工、同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，如今主流的微控制器都集成有SPI接口，如Stm32家族。I2C（IIC）属于两线式串行总线，由飞利浦公司开发用于微控制器（MCU）和外围设备（从设备）进行通信的一种总线，属于（一主多从一个主设备（Master），多个从设备（Slave））的总线结构。

2^WDGTB是WWDG_CFR寄存器设置的预分频系数值。窗口看门狗：产生系统复位信号和提前唤醒中断的计数器。作用：检测单片机运行失效是否精准，检测软件异常。喂狗：在窗口期内重装载计数器的值，防止复位。T[5:0]是WWDG计数器低6位。4096是WWDG固定预分频系数。Fwwdg是WWDG的时钟源频率。Tout是WWDG超时时间。

IWDG作用：检测外界电磁干扰或硬件异常导致程序跑飞。独立看门狗：本质是能产生系统复位信号的计数器。独立看门狗是异常处理的最后手段，不可依赖。喂狗：重装计数器，不让其递减到0而复位。fIWDG是看门狗的时钟源频率。prer是IWDG_PR的值。Tout 是看门狗溢出时间。psc 是看门狗预分频系数。rlr是看门狗重装载值。

4.设置优先级，使能中断HAL_NVIC_SetPriority();同步/异步通信：同步通信共用同一时钟信号，异步通信没有时钟信号，通过在数据中加入起始位，停止位，接受信号。HAL_USART_IRQHandler()或HAL_UART_IRQHandler()6.串口数据发送USART_DR , HAL_UART_Transmit();USARTx_IRQHandler()或UARTx_IRQHandler()3.开启串口异步接收中断HAL_UART_Receive_IT();

6.设置中断分组，优先级，使能——NVIC(HAL_NVIC_SetPriorityGrouping，只需设置一次)(HAL_NVIC_SetPriority)(HAL_NVIC_EnableIRQ)4.注意：使用AFIO寄存器之前要使能AFIO时钟， _HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();2.设置中断优先级：IPRx bit[7:4], HAL_NVIC_SetPriority。1.设置输入模式——使能GPIO时钟（_HAL_RCC_GPIOx_CLK_ENABLE）

3.设置输出状态：HAL_GPIO_WritePin();开漏输出：软件IIC的SDL,SCL,不能输出高电平(需借助上下拉电阻)1.使能时钟：_HAL_RCC_GPIOX_CLK_ENABLE()4.读取输入状态：HAL_GPIO_ReadPin()1.初始化：时钟，参数，IO，中断（NVIC）设置。2.设置工作模式：HAL_GPIO_Init()输入上拉：输入用，用内部上拉，默认是高电平。输入下拉：输入用，用内部下拉，默认是低电平。输入浮空：输入用，完全浮空，状态不定。模拟功能：ADC，DAC。

增量式PID在速度闭环控制中有很好的实用性，缺点是积分截断效应差，有稳态误差且溢出影响大。位置式PID是一种非递推式算法，可直接控制执行机构，缺点是运算工作量大。微分调节kd：微分调节的输出与被调量的变化率成正比。比例调节kp：出现偏差时，立即将偏差放大输出。积分调节ki：只有消除偏差，输出才停止变化。pid算法分为位置式PID和增量式PID。

HSE和HSI通过锁相环PLL倍频——>72MHz的SYSCLK——>HCLK（外设，内核）——>APB1（36M,max） APB2（72M,max）4.选择系统时钟源，配置总线分频器//HAL_RCC_ClockConfig()3.选择时钟源，配置PLL//HAL_RCC_OSCConfig()使能外设时钟: _HAL_RCC_PPP_CLK_ENABLE()时钟源，锁相环：HAL_RCC_OSCConfig()拓展外设时钟（RTC/ADC/USB）：HAL_RCC。LSI——>IWDG和RTC。

利用pn结反向击穿状态，其电流可在很大范围内变化而电压基本不变的现象，制成的起稳压作用的二极管。：参数：DS间耐压，Id（最大工作电流）,RDS（on）内阻，QgS(栅极电荷)，反偏电压增大时结电容减小，反之结电容增大，变容二极管的电容量一般较小。基本只用于开关作用，与三极管不同，MOS管为电压型驱动。整流电路，检波电路，稳压电路，各种调制电路。直插TO-92<TO-126<TO-220。：（参数）：正向压降，反向耐压，最大电流。：参数：耐压，最大可持续电流，功率，封装。

2.电源线原则上加粗。日常25℃，对于铜厚为10盎司的导线，10mil线宽能承载0.65A电流，40mil线宽能承载2.3A电流。关键信号线优先：电源，模拟小信号，高速信号，时钟信号，同步信号等关键信号优先布线。信号层，丝印层，阻焊层，锡膏层，多层，机械层，板框层，3D外壳层。5.高频信号线尽可能短，并做好与其他信号线屏蔽隔离。关键元件优先：DDR，射频等核心部分优先布线。导线，铺铜（用于GND,POWER），丝印。6.布线远离安装孔和电路板边缘。过孔：分为通孔，盲孔，埋孔。1.顶层优先原则，后底层。