A_Lv123的博客

首先定义了一个两数相加的函数，捕获列表为空，int a,int b是其参数，返回值类型是int,函数体是return a+b;然后又定义了一个函数print_sum,此时捕获列表中传入了sum;std::function是c++11引入的一种通用函数包装器，它可以存储任意可调用对象（函数、函数指针、Lambda表达式等）并提供统一的调用接口。c++11提供了三种类型的智能指针：std::unique_ptr、std::shared_ptr和std::weak_ptr。注意std::bind的使用方法。

和C语言这种面向过程编程的语言不同，面向对象的语言都可以创建类，所谓的类就是对事务的一种封装。人、手机、机器人等任何事物都可以封装成一个类。类中可以用于自己的属性和方法，比如，我叫lvvx，身高100cm，体重100kg，年龄10岁，这些都属于属性，属性通常是类的描述。方法则是类的行为，比如，人的行为：吃喝拉撒；手机的行为：待机、开机、重启。通过对类的封装，在需要使用时便可以实例化一个类的对象。除了将类实例化成一个具体的实验对象进行调用外，类还能被继承。

【代码】ROS2--创建节点。

的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等）ros2中每一个节点只负责一个单独的。

nano是安装Ubuntu时自带的文本编辑工具，输入 Hello ROS2!,按Ctrl+O键，然后按回车键将内容写入文件，再按Ctrl+X键退出编辑。Ctrl+Alt+T : 打开一个新终端。cat查看文件内容，rm命令删除文件。2.切换终端目录到根目录。7.查看文件内容和删除文件。8.帮助查看命令使用的命令。6.使用nano编辑文件。3.查看当前目录下文件。1.查看终端目录命令。5.创建文件夹和文件。

因需支持不同厂家的DDS，同时又需要对外保持一致，所有ros2定义了RMW（ROS Middleware Interface,ROS中间件接口），再由不同DDS进行实现，为ros2客户端层提供统一的调用接口。举例来说，DDS接口层类似于USB接口的标准，而DDS实现层就是不同厂家根据标准生产的USB设备。ros2客户端层提供了不同编程语言的ros2客户端库（ROS2 Client Library,RCL），使用这些库提供的接口，可以完成对ros2核心功能的调用，如话题、服务、参数和动作通信机制。