坐标变换怎么转？转的方向和矩阵正余弦正负的关系

前话：

  若 z 轴是旋转轴，则x轴是大哥轴，y轴是小弟轴
  若 y 轴是旋转轴，则x轴是大哥轴，z轴是小弟轴
  若 x 轴是旋转轴，则y轴是大哥轴，z轴是小弟轴
 [即，x，y，z按顺序排的大哥]

正文：【以z轴是选转轴为例】

  若大哥轴x轴向小弟轴y轴的正向转动，则
                
  若大哥轴x轴向小弟轴y轴负向转动
                

本质：算！

         
你可以轻松的看出来，这从x1,y1,z1坐标系转动一个θ角后，变到了x2,y2,z2坐标系，那么，左边变换阵是多少呢，即
                2系 = C · 1系
这个C怎么算呢，这样来算：
              X2 = cosθ · x1 + sinθ · y1
              Y2 = -sinθ ·x1 + cosθ · y1
然后用矩阵表示就是
            

总结！

上面 这个例子，就是大哥轴向小弟轴的正向转动，那么其变换阵就是

负向就正好是取θ = -θ

附录A–二维旋转公式