坐标系旋转变换

毕业设计中涉及到六自由度平台的洗出算法，在洗出算法中有两个变换矩阵，涉及到从 动坐标系-定坐标系的转换（也有 参考系-载体坐标系、 惯性系-机体坐标系的说法，说的是一回事）。很多博客中对于从 定——>动还是从 动——>定的转换矩阵标注都不明确，导致看了很多博客有很多说法，矩阵表示不唯一。另外涉及到左右手系、旋转对象是坐标系还是坐标系中的向量这样的问题。
主要参考了

1. 《捷联惯性导航技术》
2. （番外）姿态与旋转矩阵（II）
3. 关于姿态旋转矩阵中的正负号和旋转方向问题

确定左右手系以及旋转的对象

说法也是各种都有，其实主要问题还是在于研究的对象不明确，首先要明确左右手系，同时在旋转过程中要明确旋转的是坐标系本身还是坐标系中的向量。
这一块可以参考关于姿态旋转矩阵中的正负号和旋转方向问题。

利用欧拉角进行矢量变换（也就是坐标变换矩阵）

在这里直接把《捷联惯性导航技术》中的图粘上来了

1. 注意图中的三个方向余弦矩阵 C 1 C_1