坐标系旋转变换

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本文探讨了捷联惯性导航技术中的坐标系旋转变换问题，重点在于确定左右手系、欧拉角矢量变换以及欧拉角随时间的传递。内容涉及坐标变换矩阵的正负号和旋转方向，以及定坐标系到动坐标系和反之的转换差异。同时，解释了欧拉角变换率和角速度的矩阵表示。

坐标系旋转变换


毕业设计中涉及到六自由度平台的洗出算法，在洗出算法中有两个变换矩阵，涉及到从 动坐标系-定坐标系的转换（也有 参考系-载体坐标系、 惯性系-机体坐标系的说法，说的是一回事）。很多博客中对于从 定——>动还是从 动——>定的转换矩阵标注都不明确，导致看了很多博客有很多说法，矩阵表示不唯一。另外涉及到左右手系、旋转对象是坐标系还是坐标系中的向量这样的问题。
主要参考了

  1. 《捷联惯性导航技术》
  2. （番外）姿态与旋转矩阵（II）
  3. 关于姿态旋转矩阵中的正负号和旋转方向问题

确定左右手系以及旋转的对象

说法也是各种都有，其实主要问题还是在于研究的对象不明确，首先要明确左右手系，同时在旋转过程中要明确旋转的是坐标系本身还是坐标系中的向量。
这一块可以参考关于姿态旋转矩阵中的正负号和旋转方向问题。

利用欧拉角进行矢量变换（也就是坐标变换矩阵）

在这里直接把《捷联惯性导航技术》中的图粘上来了
在这里插入图片描述

  1. 注意图中的三个方向余弦矩阵 C 1 C_1 C
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【自动驾驶】29.坐标变换与坐标轴旋转
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3 * 3，应用在2D中的矩阵结构，及位移，旋转，缩放的内部应用
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