从simulink到gazbeo的联合仿真

需求：使用simulink建立算法模型在gazebo中联合控制。

在研究ros、gazebo的过程中不可避免要涉及算法、模型设计、调参数的问题，使用simulink可以专注于建立控制模型。本方法使用Ubuntu18.04系统，ROS melodic版本。
本方法基于matlab simulink的一个示例，performCoSimulationWithGazebo。可以在matlab帮助文档中搜索到。
按照帮助文档中的方法选择一个工作目录后在matlab命令行输入
packageGazeboPlugin
可以看到一个对应的zip包和解压后的文件夹
接下来在ubuntu的终端输入

cd /home/user/src/GazeboPlugin
mkdir build
cd build
cmake ..
make

如果想要卸载插件重装，则在matlab中执行

if exist('GazeboPlugin', 'dir')
    rmdir('GazeboPlugin', 's');
end

if exist('GazeboPlugin.zip', 'file'