PCA9685芯片手册学习求教

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#学习 #matlab #树莓派

于 2024-04-19 22:47:36 首次发布

本文介绍了如何在树莓派上使用PCA9685模块控制舵机，包括初始化参数、设置输出频率、调整PWM脉宽以及处理实际应用中的误差校准。作者详细记录了代码实现和参数调整过程。

概述

项目使用树莓派和PCA9685模块连接舵机进行控制，参照pca9685模块手册写了驱动代码，能按照预期进行控制舵机。
记录一下后续回看。

    %PCA9685 此处提供此类的摘要
    %   初始化输入参数：芯片地址默认（0x40),输出通道(ch),输出频率(freq)
    %   pwm输出参数：脉宽pulse_widthXCZ范围默认(500us，2500us),输出占空比(0-100)

    properties
        device
        i2cdevice
        bus='i2c-1' %设备连接到i2c-1
        address = '0x40' %设备地址默认0x40
        freq = 50 % 设置输出频率默认50Hz，周期20ms，最小24Hz，'0xff'，最大1526Hz,'0x03'        duty=0 % 输出占空比
        delay=0 %无延时
    end
    properties(Access=private)
        MODE1 = 0x00
        MODE2 = 0x01
        SUBADR1 = 0x02
        SUBADR2 = 0x03
        SUBADR3 = 0x04
        ALLCALLADR=0x05
        LED0_ON_L=0x06
        LED0_ON_H=0x07
        LED0_OFF_L=0x08
        LED0_OFF_H=0x09
        ALL_LED_ON_L = 0xFA
        ALL_LED_ON_H = 0xFB
        ALL_LED_OFF_L = 0xFC
        ALL_LED_OFF_H = 0xFD
        PRE_SCALE = 0xFE
    end
    properties
        precaleval = 25e6
        alpha=1 %修正系数

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