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RSS订阅原创 将自己的模型移植到官方示例Control Manipulator Robot with Co-Simulation in Simulink and Gazebo
2、将所有的gazebo select entity模块与gazebo read模块的关节名称对应替换成你自己urdf文件里面命名的。因为此处用的是Gazebo Co-Simulation方式进行控制，而gazebo_ros_control适用于通过ros节点控制。1、在load simulation parameters模块中修改模型。将urdf文件中的gazebo_ros_control相关语句注释掉。disp('机器人模型 robot 已成功加载！二、修改simulink模型。三、修改urdf文件。
2025-10-12 20:43:09
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原创 实现simulink与gazebo的通信
"/home/user/catkin_ws/src/worlds/simulink.world"这是我的地址。% 替换成自己的地址。-- Simulink Co-Simulation 插件 -->三、修改moveit配置所生成的gazebo.launch。Gazebo Pacer模块里面的地址也要对应修改。-- ROS API 插件 -->-- world 文件路径 -->-- TF 基准 -->-- 机械臂模型 -->-- 假关节校准 -->
2025-08-13 21:55:50
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原创 rviz与gazebo联合仿真机械臂（古月居）方法下报错解决方法
摘要：Gazebo仿真中机械臂常见问题及解决方法：1）机械臂摔倒问题源于未固定底座，需在URDF文件中添加固定关节将底座链接到world坐标系；2）机械臂抖动是由碰撞属性导致，可通过抬高base_link的z轴位置（如1.5米）避免与地面碰撞；3）参数加载失败提示"cannot marshal None"错误，通常因YAML文件缩进错误导致参数值为空，需检查修正文件格式。这些修改直接作用于URDF模型文件和配置文件。
2025-07-29 17:38:50
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原创 rviz和gazebo联合仿真机械臂
本文介绍了在Ubuntu 20.04和ROS Noetic环境下实现机械臂仿真的两种方法，重点推荐通过MoveIt助手直接配置仿真文件的方法二。作者指出在配置控制器时需注意选择正确的控制类型（位置控制或力控制），并分享了关键报错解决方案。文章还强调了ROS开发中的两个重要规范：文件命名需采用小写字母加下划线格式，以及YAML文件必须使用空格（非Tab键）进行严格缩进。这些经验对使用UR机械臂模型的开发者具有重要参考价值。
2025-07-29 16:34:23
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原创 gazebo机械臂仿真
- 将模型从参数服务器中取出并加载到 Gazebo 中 -->-- 将 URDF 文件加载到 ROS 参数服务器 -->1、为link添加惯性参数和碰撞属性（每个link都需添加）2、为joint添加传动装置（每个joint都需添加）-- 加载 Gazebo 空世界 -->（1）首先创建gazebo.launch文件。（2）书写gazebo.launch内容。二、创建gazebo.launch文件。2、编写gazebo.launch文件。-- 启动参数设置 -->-- 传动装置定义 -->
2025-07-20 19:11:31
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原创 Matlab安装Support Package Arduino硬件支持包的方法
博主在对Simulink Support Package for Arduino Hardware中出现一步对PixyMon安装，这一步没有成功。1、在matlab附加资源管理器中，找到Support Package for Arduino hardware。在matlab附加资源管理器中，找到Support Package for Arduino hardware。Matlab安装Support Package Arduino硬件支持包有三种方式，不同时候不同方法有效，一种方法不行就选择另一种。
2025-06-30 22:25:25
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原创 simulink机械臂模型导入仿真
摘要：本文介绍了SolidWorks模型导出URDF文件的方法（参考古月居老师视频），以及将URDF导入MATLAB的指令smimport('xxxxxxx.urdf')。针对仿真动画不显示的问题，解决方案是将文件路径调整至包含关节STL文件的meshes文件夹，并点击运行键。整个过程涉及从三维建模到机器人仿真的关键步骤，同时提供了常见错误的解决方法。
2025-06-30 11:30:51
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空空如也
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