Gazebo中的平面运动 （urdf+控制器设置）及所遇见的问题

这里有个视频，介绍怎么让机器人在平面运动（在x和y方向上进行平移）：https://www.youtube.com/watch?v=mtSpqObg9X4
如果你们看不了视频也没关系，就下载他的代码看一下也能明白：

$ git clone https://bitbucket.org/theconstructcore/plannar_mover.git
$ roslaunch plannar_mover kinetic_main.launch 

问题1：运动过程中上平面掉下来

上面这个视频，作者提到一个问题，就是运动过程中，上面的平面会掉下来，大家可以看视频下方的评论，我进行了解答：
因为作者给下层的那个板子的平移轴 x_axis_joint设的原点设错了，设成了 <origin xyz="0 0 0.01" rpy="0 0 0" />，改成<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> 就好了。

xy轴平移关节的设计

先上我正确的代码：

<joint name="x_axis_joint" type="prismatic">
    <parent link="world"/>
    <child link="x_axis_planar"/>