Matlab机械臂运动学示教演示

对于昨天的matlab程序，又进行了优化，直接将3*3姿态矩阵转为欧拉角(ZYX)显示。优化后的程序如下：

T = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]).T
%T = robot.fkine([-0.081522 0.590650 2.562666 0.439001 1.575855 -0.840727]).T
%robot.plot([0 0 0 0 0 0])


%转出来不一致，后续有机会再研究
R = T(1:3, 1:3)
[yaw pitch roll]= dcm2angle(R, 'ZYX')
rad2deg(yaw)
rad2deg(pitch)
rad2deg(roll)


RPY = rotm2eul(R, 'ZYX')
rad2deg(RPY(1))
rad2deg(RPY(2))
rad2deg(RPY(3))

在昨天基础上，优化注释(对D-H参数注释)，如何调整零位姿态。

添加示教界面，通过控制关节，直接显示逆解后位置和姿态。

优化UI视野及坐标轴范围。

最终效果如下：

1、零位姿态调整

调整前如图：

调整后如下：

旋转1、2、4关节，使得零位姿态与aubo i5机械臂一致。

2、示教正解验证

Matlab机械臂1、3关节旋转90度，如下

Aubo 机械臂做同样操作，如下：

3、Matlab程序如下

% Link函数调用格式： L（i）=Link( [theta，D，A，alpha，sigma]，‘convention’)
% 其参数与D-H参数相对应
% 前四个参数依次表示：参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，
% 参数‘A’代表杆件长度，参数‘alpha’代表扭转角，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节，默认值为0。
% 参数 ‘convention’ 表示使用D-H参数法创建机器人模型的类型：
% ‘standard’表示采用标准D-H参数法创建机器人模型；‘modified’表示采用该改进D-H参数法创建机器人模型，默认值为'standard'。
clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     sigma   offset
L1=Link([0       0.0985    0        0          0     pi     ],'modified'); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([0       0.1215    0        -pi/2      0     -pi/2  ],'modified');
L3=Link([0       0         0.408    pi         0     0      ],'modified');
L4=Link([0       0         0.376    pi         0     -pi/2  ],'modified');
L5=Link([0       0.1025    0        -pi/2      0     0      ],'modified');
L6=Link([0       0.094     0        pi/2       0     0      ],'modified');




%轴的旋转限度
L(1).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(2).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(3).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(4).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(5).qlim =[-2*pi, 2*pi];
L(6).qlim =[-2*pi, 2*pi];
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','auboi5'); %连接连杆，机器人取名auboi5
%robot =SerialLink(L,'name','aubo_i5')
title("aubo_i5")


figure(1);
robot.display();
robot.teach('rpy/zyx');


%调整坐标轴及视野
set(gca,'XLim',[-1.121, 1.121]);  %将X轴范围设定
set(gca,'YLim',[-1.121, 1.121]);  %将X轴范围设定
set(gca,'ZLim',[0, 1.121]);      %将Z轴最小值设定为0，可以消除模型下面的长杆
%set(gca,'XDir','reverse');    %将x轴方向设置为反向
%set(gca,'YDir','reverse');    %将Y轴方向设置为反向
%set(gca,'View',[-85,10]);     %设定视野方向角和俯仰角

写在后面：

程序在网上都找的到，最后是拼接成一个具象的东西。

正解的原理可以简化成6个4*4矩阵连乘，逆解那个看起来就头大，不过如果最终捋顺后也就是被封装成了一个函数。

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