自己造一个6轴机械臂的设想

1.如何自己搓个6轴机械臂？

       工业机械臂组成的三大件——示教器、控制柜、本体。看起来还好，实际上一点儿也不简单~如果想要自己造一个机械臂系统，该如何进行呢？

       我觉得首先是简化！示教器、控制柜拿掉，只保留本体。关节模组使用舵机，控制器使用个人电脑，于我而言难度较大的是关节之间的物理连接，这块比较合适的要么买现成的散件，要么自己搞3D打印！

       之后，在伟大的互联网上尤其是github上搜寻开源资料！找到了十分合适的——LeRobot。之前看到过视频说这个是价格低廉的可接入AI训练的，没想到他还出了mini 3D打印。3D打印的结构，机械臂urdf全部开源，太爱了。

2.开源项目资料总结

       https://github.com/xaio6/6-axis-manipulator

https://github.com/xaio6/Embodied_AI_Arm_open

https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot

稚晖君的

https://github.com/huggingface/lerobot/tree/main

LeRobot——SO-101

https://huggingface.co/docs/lerobot/so101?example=Linux

https://wiki.seeedstudio.com/cn/lerobot_so100m/#%E6%A0%A1%E5%87%86%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82

基于 LeRobot 的 SO-ARM100 and SO-ARM101 机械臂入门教程

https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100/blob/e8d54f6e07780bba3506d2d2ea275f842f3d0110/README.md

3.理论验证

So-101的urdf是直接有的，之前在ros中接触过urdf，在机械臂正逆解验证时用的DH参数来做的。所以需要将urdf转为dh参数——todo

假设将so-101的dh参数搞定后，可以验证所有关节为0度时，机械臂的位姿。

再往下是电机编码器数据转为关节数据，需要用到电机减速比等数据，如果这步搞定的话，往下再验证一个自己规划数据，控制机械臂完成点动，第一部分即可验收，我乐观估计要半年到10个月。

4.第二阶段

降本：当前总线舵机一个100块左右，还是很贵的。一个机械臂成本就要600大洋，还是很贵的。寻找替代品，必要时重新设计3D打印件，自己搞CAD(嫌麻烦，不是很想搞)，这时可以用其他形态的电机，不过可能需要总线整体连接，需要调研。理想成本在150~200元，可做正逆解验证，最好直接PC可控制。

这个时间花费很长，可能一年左右吧。

5.第三阶段——结合摄像头

可以搞一些单目抓取啥的，主要看方案。半年时间左右吧。

6.第四阶段——ros开源库

采用ros与其他开源库控制与仿真，简单完成即可。半年左右。

7.第五阶段——关节间驱动采用ecat

这块需要硬件解决方案，方向改动较大，属于高级功能了是。一年半时间，不是必做点。

8.第六阶段——开源规划算法的验证

扩展功能与附加功能，时间随意，不是必做点。

总时间4~5年。这日子越来越有盼头了。要结合加班强度，加班让人悲伤。

最近体脂率接近临界值20%了，无奈。

这篇流水笔记写了快一周，每天写点儿。整块时间较少。

瞎聊聊股市吧，私以为这波牛市可以持续到2027年，不过牛市不代表散户不亏钱哦。

打工于我而言是搞钱的手段，打工并不是所有。股票作为想法验重要手段之一，机械臂相关软硬件作为长期兴趣，以此来支撑接下来几年的时光。之前搞的很多东西都是机械臂相关的，线性代数与高数也能应用上一些，前期的学习期望在机械臂上闭环吧，共勉！

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