tf::transformPose 坐标系变换

最新推荐文章于 2024-10-29 13:41:38 发布

原创

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本文介绍在使用tf::transformPose进行坐标变换时出现的错误：Lookup would require extrapolation into the future，并提供了解决方案。主要是通过修改时间戳来避免未来数据的预测问题。

使用tf::transformPose进行坐标变换时候报错：

[ERROR] [1456669076.279804500]: Lookup would require extrapolation into the future.
 Requested time 1456669076.279616253 but the latest data is at time 1456669076.159341977,
  when looking up transform from frame …

原始变换代码类似如下：

#include <tf/transform_listener.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <ros/ros.h>
void odomCallBack(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom)
{
   
   
    // transform from "odom" to "map"
    tf::TransformListener listener;

    geometry_msgs::PoseStamped pose_odom