tf(Transform Frame)变换

tf是ROS中建立坐标系，并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具。虽然官网的资料很复杂，但在

一、广播tf

    就是发布你建立的坐标系，步骤如下

   1. 定义一个广播，相当于发布话题时定义一个发布器。       

tf::TransformBroadcaster br；

 2. 定义存放转换信息（平动，转动）的变量 transform  

tf::Transform transform;//这里transform为一个类

3.通过调用类transform的成员函数设置坐标原点

transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );

需要注意：

（1）setOrigin()函数的参数类型需要为tf::Vector3类型

 (2) 假设是需要发布一个子坐标系为小车base_link,父坐标系为 map,那么其中(msg->x, msg->y, 0.0)是指子坐标系base_link的坐标原点在父坐标系map坐标下的坐标

4.定义旋转

tf::Quaternion q;//Quaternion是一个类
q.setRPY(0.0, 0.0, laser_scan->angle_min);//setRPY是类Quaternion的一个成员函数
transform.setRotation(q);

需要注意：

 （1）setRPY()函数的参数为小车base_link在map坐标系下的roll(绕x轴），pitch(绕y轴），yaw(绕z轴），

  问题，我们一般用的是2d坐标系，为什么还会有一个绕z轴旋转的角呢？

 5. 将变换广播出去

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "map", ”base_link“));

其中，

（1）transform:存储变换关系的变量

（2）ros::Time::now()：广播tf使用的时间戳

（3）map, 父坐标系的名称

(4) base_link：子坐标系的名称。

备注：sendTransform函数有很多重载

name