tf坐标变换

1.数据类型

2.原理

基本原理：tb的类里有个publisher，tl的类里有个subscriber，一个发布叫/tf的topic，一个订阅这个topic，传送的消息tf message里包含了parent frame id和child frame id的信息。

3.base_link, odom和map的关系

预备知识：

1.map是虚拟世界中的固定frame,与odom同为全局坐标系，原点为地图原点（地图原点在地图相应的yaml文件中有规定）,odom的原点为开始计算位姿那个时刻的机器人的位置。

2.从W的原点看A所在的位置坐标 p，就是A->W转换矩阵（A的坐标变换到W坐标系、A->W的坐标变换、W坐标系下A的位置），称为WAT.   A