Livox雷达启动

确保电脑和雷达之间的网络通信正常：
1.检查网络连接：
(1)确认雷达的IP地址：
Livox雷达默认的IP地址为192.168.1.151
确保电脑网卡和雷达在同一网段：192.168.1.50
(2)配置电脑的以太网接口
找到雷达的接口，例如enp4s0： ip addr
为以太网接口分配ip地址：sudo ip addr add 192.168.1.50/24 dev enp4s0
启用接口： sudo ip link set enp4s0 up
(3)测试网络
ping 192.168.1.151

2.启动Livox ROS2驱动
(1)加载ROS2环境
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
(2)启动Livox ROS2 驱动
ros2 launch livox_ros2_avia livox_lidar_launch.py

发布tf数据：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map livox_frame
验证：
确保Livox的点云话题/livox/lidar 正在发布
ros2 topic list
输出中应包含/livox/lidar

3.打开RViz可视化
(1)启动RViz
启动RViz，并加载Livox提供的预配置文件
ros2 launch livox_ros2_avia livox_lidar_rviz_launch.py

驱动已经将 Livox-SDK 包含在其中，或者通过 ROS 2 的依赖管理解决了 SDK 的需求。

当雷达突然中断，导致下次连接错误时
重启网络接口：
sudo ip link set enp4s0 down
sudo ip link set enp4s0 up

或者尝试这两个命令：

为以太网接口分配ip地址：sudo ip addr add 192.168.1.50/24 dev enp4s0
启用接口： sudo ip link set enp4s0 up