Ubuntu20.04 Gazebo-下载uuv_simulator，并启动水下（世界环境）机器人——僵尸水族馆tiny版

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1.首先安装ROS，此处我使用鱼香肉丝快捷安装

鱼香肉丝ROS一键安装_鱼香ros-优快云博客

        wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 

2.安装Gazebo

( 大佬链接如下)：

Gazebo学习（一）Ubuntu20.04安装ROS+gazebo11+模型库导入（汇总跳转连接+个人安装记录）_gazebo模型库-优快云博客

        

 

        1.设置你的电脑来接收软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

        2.设置秘钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

        3.安装Gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

        4.检查你的安装

gazebo

 

  5.其他关联安装包

        sudo apt-get install ros-noetic-rviz

        sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher

        sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

        sudo apt install ros-noetic-moveit

        之后运行 安装包索引

        sudo apt-get update

 

 

3.获得模型库

        1打开/.gazebo文件夹

        由于文件夹是隐藏状态，打开主文件夹摁“ Ctrl + H ”可以显示隐藏文件夹

        ​​​​

 

        或者点击操作显示隐藏文件夹

 

 

 

 

 

 

        2下载模型

 

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

下载完毕后得到模型库加载到/.gazebo/gazebo_models文件夹当中

 

 

 

4. uuv_simulator 安装

(原大佬链接如下)

 Ubuntu20 uuv_simulator 安装_uuvsimulater 教程-优快云博客

 

Ubuntu20.04通过命令行下载

git clone --branch noetic https://github.com/arturmiller/uuv_simulator.git

 

 

 

5.uuv_simulator编译生成相关库和可执行文件，及可能出现问题（部分问题）的解决办法

 

        1.创建工作空间

        mkdir -p ~/uuv_ws/src

        cd ~/uuv_ws/src

       

         2.克隆UUV Simulator仓库：

        git clone https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator.git

 

          3.安装依赖：

        cd ~/uuv_ws

        rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

 

 

（

注意：此处会报错 :         sudo rosdep init
                                        rosdep update

详细解决方法见大标题6（下下面）

）

 

 

          4.编译工作空间：

        cd ~/uuv_ws

        catkin_make

 

          5.设置环境变量：

        source ~/uuv_ws/devel/setup.bash

 

          6.启动仿真场景：

        roslaunch uuv_gazebo_worlds auv_underwater_world.launch

 

 

 

以上步骤将编译UUV Simulator的源码，并生成相关的库和可执行文件。编译过程可能会因为系统环境和依赖项的不同而有所差异，如果遇到编译错误，您可能需要检查依赖项是否安装正确，或者参考UUV Simulator的官方文档或社区讨论来解决问题。

 

 

7.  启动各种仿真场景及stl模型导入，机器模型控制

 

启动带海底的世界执行命令：

roslaunch uuv_gazebo_worlds auv_underwater_world.launch 

 

 

 

 

 

启动赫尔库勒斯沉船的世界执行命令：
roslaunch uuv_gazebo_worldsherkules_ship_wreck.launch

 

 

 

 

启动湖泊
roslaunch uuv_gazebo_worlds lake.launch

 

 

启动红土大陆

roslaunch uuv_gazebo_worlds mangalia.launch

 

 

 

 

 

启动孤岛田园

roslaunch uuv_gazebo_worlds munkholmen.launch

 

 

启动深海丘陵

roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch

 

 

stl模型导入

将模型加载到模型器，更改stl模型尺寸为千分之一（或其他尺寸）再File->Save As，保存该stl模型为sdf文件。然后在保存路径会出现sdf文件和config文件。

 

将stl模型文件与sdf,config文件全部移动到.gazebo文件夹中的models文件夹中。

 

然后更改sdf文件中的 url路径改为当前路径

最后在Gazebo的世界编辑器中，点击左上方的Insert栏，点击Add Path，选择刚才保存模型的文件夹,将模型拖出来/或选择点出。

 

 

将stl模型设定网格节点，用以机器控制。

详见大佬链接：

【机器人学习--Gazebo学习--模型库和编辑模型 - 优快云 App】https://blog.youkuaiyun.com/GGY1102/article/details/114818949?sharetype=blog&shareId=114818949&sharerefer=APP&sharesource=2302_77374043&sharefrom=link

 

启动赫尔库勒斯沉船的世界执行命令，将模型拖出来。

 

 

启动键盘控制：

rosrun uuv_simulation keyboard_vel_ctrl

 

 

 

8. rosdep初始化问题（承接上上面的sudo rosdep init
rosdep update问题）

        （大佬原链接如下）：

Ubuntu 20.04LTS安装ROS及rosdep初始化问题-优快云博客

 

1. 修改 sources_list.py 文件

sudo nano /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

• 打开上述文件后，download_rosdep_data函数中增加一行代理服务器语句：

       

 

Lameduck. 我自己需要记住的傻瓜步骤

        1.启动终端运行

        roscore

       

 {校内机房还要另外配置ifconfig,edit ~/.bashrc(127.0.0.1),export master,export hostname,source ~/.bashrc}

 

 

        2.另外启动一个新终端

        

        1.编译工作空间：

        cd ~/uuv_ws

        catkin_make

 

        2.设置环境变量：

        source ~/uuv_ws/devel/setup.bash

 

        3.启动仿真场景：

        roslaunch uuv_gazebo_worlds auv_underwater_world.launch