3. ros2之订阅者创建+订阅消息

最新推荐文章于 2025-05-03 18:09:14 发布

躺平了，不信你看

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分类专栏： ROS2学习文章标签：服务器前端 linux vscode

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/2302_76761277/article/details/141532408

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1.my_sub.cpp编写

1.1 my_sub.cpp代码如下

这里订阅的是第2章中 my_topic01 的话题

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class topic_sub : public rclcpp::Node
{

private:
    // 声明节点
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub;

    void sub_back(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
    {
  
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "收到[%s]指令", msg->data.c_str());

    }

public:
    // 构造函数,有一个参数为节点名称
    topic_sub(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.", name.c_str());

        //                                                      订阅的话题名   缓存