点云库pcl学习——ICP配准

最新推荐文章于 2024-12-11 19:28:19 发布

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分类专栏：点云库PCL学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zzh_AI/article/details/93747262

本文记录在使用PCL库进行ICP配准时遇到的问题，具体表现为在编译过程中Boost头文件报错，包括不可识别的模板生命、语法错误等。解决方法是在包含pcl egistrationicp.h之前添加#define BOOST_TYPEOF_EMULATION。解决方案来源于一篇优快云博客。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

随机生成一个点云作为源点云，并将其沿X轴平移后作为目标点云。

#pragma warning(disable:4996)
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
#define BOOST_TYPEOF_EMULATION
#include <iostream> //标准输入/输出
#include <pcl/io/pcd_io.h> //pcd文件输入/输出
#include <pcl/point_types.h> //各种点类型
#include <pcl/registration/icp.h> //ICP(iterative closest point)配准

int main(int argc, char** argv)
{
	//创建点云指针
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //创建输入点云（指针）
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //创建输出/目标点云（指针）

	//生成并填充点云cloud_in
	cloud_in->width = 5;
	cloud_in->height = 1;
	cloud_in->is_dense = false;
	cloud_in->points.resize(cloud_in->width * cloud_in->height); //变形，无序
	for (size_t i = 0; i < cloud_in->points.size(); ++i) //随机数初始化点的坐标
	{
		cloud_in->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f)