zzh_AI的博客

在机器人运行中，实时监测各个轴的扭矩是至关重要的，下面将描述一下如何实现这一功能。主要使用指令为：GetMotorTorque（）要实时监测，需要使用中断指令： VAR intnum iTorque; VAR num TorqueTest1; VAR num TorqueTest2; VAR num TorqueTest3; VAR num TorqueTest4; VAR num TorqueTest5; VAR num TorqueTest6

问题描述：当机器人从位置A到位置B时，如果正常运行是6s，我们要检测这段代码，如果运行时间大于6s了，要默认其出现了问题或者是中间有什么东西阻碍了。所以要对该段代码进行时间检测。设定大于7s时，执行回原位操作。解决方案：用到中断指令； VAR clock clock_test; //时间变量 VAR num time_all; //统计时间 VAR num time; //时间变量 PROC Main()