ABB机器人——实时监测各个轴的扭矩

最新推荐文章于 2024-07-06 17:42:15 发布

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分类专栏： ABB机器人文章标签： ABB

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zzh_AI/article/details/106727800

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本文介绍了在ABB机器人运行过程中，如何通过使用GetMotorTorque()指令实时监测各个轴的扭矩，并利用中断机制每1秒获取一次数据。当机器人与PLC连接时，这些扭矩数据可以传输到PLC，以便在PLC的用户界面上显示。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在机器人运行中，实时监测各个轴的扭矩是至关重要的，下面将描述一下如何实现这一功能。

主要使用指令为：
GetMotorTorque（）
要实时监测，需要使用中断指令：

    VAR intnum iTorque;
    VAR num TorqueTest1;
    VAR num TorqueTest2;
    VAR num TorqueTest3;
    VAR num TorqueTest4;
    VAR num TorqueTest5;
    VAR num TorqueTest6;
     PROC Main()
        IDelete iTorque;
        CONNECT iTorque WITH Torque;
        ITimer 1,iTorque;
        IWatch iTorque;

我这里设置的是每隔1s触发一次中断。

中断函数：

TRAP Torque
        TorqueTest1:=GetMotorTorque(1);
        TorqueTest2:=GetMotorTorque(2);
        TorqueTest3:=GetMotorTorque(3);
        TorqueTest4:=GetMotorTorque(4);
        TorqueTest5:=GetMotorTorque(5);
        TorqueTest6:=GetMotorTorque(6);
        TPWrite "axis 1 torque is:"+valtostr(TorqueTest1)+"N/M";
        TPWrite "axis 2 torque is:"+valtostr(TorqueTest2)