点云库PCL学习——采样一致性

最新推荐文章于 2025-01-18 08:37:46 发布

原创

最新推荐文章于 2025-01-18 08:37:46 发布 · 738 阅读

CC 4.0 BY-SA版权

本文主要探讨PCL点云库中的Sample Consensus模块，讲解其在几何模型识别中的作用，包括支持的几何形状和关键类别的介绍。

SACMODEL_PLANE模型	[normalx_x normal_y normal_z d]
平面模型	ax+by+cz+d=0，中的abcd
SACMODEL_LINE模型	[point_on_line.x point_on_line.y point_on_line.z line_direction.x line_direction.y line_direction.z]
直线模型	前三个是直线上一点的三维坐标。后三个是直线方向向量
SACMODEL_CIRCLE2D	[center.x center.y radius]
二维圆的圆周模型	圆周中心二维坐标圆周半径
SACMODEL_SPHERE	[center.x center.y center.z radius]
三维球体模型	中心坐标半径
SACMODEL_CYLINDER	[point_on_axis.x point_on_axis.y point_on_axis.z axis_direction.x axis_direction.y