matlab中使用ROS自定义消息

ROS与Matlab集成指南

最新推荐文章于 2025-07-26 11:30:00 发布

原创最新推荐文章于 2025-07-26 11:30:00 发布 · 1.8k 阅读

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本文详细介绍如何在Matlab环境中集成ROS系统，包括所需软件版本、环境配置步骤及常见问题解决办法。文中特别强调了ROSCustomMessageSupport插件的重要性，并提供了关于消息类型设置的具体指导。

使用条件
必须有ROS Custom Message Support插件，这个东西很难下载，推荐直接安装matlab2021a。
如果使用matlab2021a的话，visual studio可以使用2017版和2019版，python环境使用python2.7（尝试可以）或是python3.8（这是matlab官网给的matlab2020支持的版本，可以自行查询尝试）。还需要下载cmake，尽量高版本就行了。
使用过程
1.1 工具设置
vs，python，cmake在安装好之后都得设置好环境变量，设置好之后记得重启matlab。vs利用mex -setup来设置版本。cmake可利用!cmake --version来查看版本，python可利用pyversion来查看版本，若没有设置正确，可pyversion 安装路径\python.exe或者matlab查询pyenv来设置。
1.2 设置path，path的结构如下：

就是得在msg文件夹的上两级目录，一般来说就是装功能包的文件夹，也就是src。如果还说找不到msg文件就多改几次目录结构。之后可能会告诉你c盘有文件报错，直接找到后删除就好了，然后按照弹出的步骤进行就ok。
1. 注意事项
  新生成的消息类型不会出现在消息最前面，而是按照字母顺序排列了，一般是头文件名/消息名（至少我的2021a是这样）。