matlab中使用ROS自定义消息

1. 使用条件
   必须有ROS Custom Message Support插件，这个东西很难下载，推荐直接安装matlab2021a。
   如果使用matlab2021a的话，visual studio可以使用2017版和2019版，python环境使用python2.7（尝试可以）或是python3.8（这是matlab官网给的matlab2020支持的版本，可以自行查询尝试）。还需要下载cmake，尽量高版本就行了。

2. 使用过程
   1.1 工具设置
   vs，python，cmake在安装好之后都得设置好环境变量，设置好之后记得重启matlab。vs利用mex -setup来设置版本。cmake可利用!cmake --version来查看版本，python可利用pyversion来查看版本，若没有设置正确，可pyversion 安装路径\python.exe或者matlab查询pyenv来设置。
   1.2 设置path，path的结构如下：
   

   
   就是得在msg文件夹的上两级目录，一般来说就是装功能包的文件夹，也就是src。如果还说找不到msg文件就多改几次目录结构。之后可能会告诉你c盘有文件报错，直接找到后删除就好了，然后按照弹出的步骤进行就ok。

   3. 注意事项
      新生成的消息类型不会出现在消息最前面，而是按照字母顺序排列了，一般是头文件名/消息名（至少我的2021a是这样）。