组合导航在ROS中的解析（2）

最新推荐文章于 2025-03-28 18:52:55 发布

原创

最新推荐文章于 2025-03-28 18:52:55 发布 · 820 阅读

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#socket #c++

本文介绍了一种在ROS环境中使用Socket通信的方法，具体演示了如何搭建客户端与服务器之间的通信，并详细解析了数据处理流程。

工作环境
ubuntu18.02，组合导航使用网口接口，ros使用melodic
实现过程

#include <ros/ros.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <netinet/in.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/shm.h>
#include<get_ins/ins.h>




#define    MYPORT     5017   //端口号
#define    BUF_SIZE   1000   //数据缓冲区最大长度

char* SERVER_IP = "192.168.0.200";
int result = 0;
 
using namespace std;

int main(int argc, char **argv)
{

	char recvbuf[BUF_SIZE];


	
	/*
	 *@fuc: socket()创建套节字
	 *
	 */
	int socket_cli = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(socket_cli < 0)
	{
		std::cout << "socket() error\n";
		return -1;
	}
	
	/*
	 *@fuc: 服务器端IP4地址信息,struct关键字可不写
	 *@fuc: 初始化sever地址信息   
	 */
	struct sockaddr_in sev_addr;  
	memset(&sev_addr, 0, sizeof(sev_addr));//清空之前的