GSP 执行机制详解

GSP（G代码程序）的执行方式与 ACSPL+ 缓冲区类似，即 每个控制周期执行一行代码。但 运动指令（G0/G1/G2/G3） 的触发规则较为特殊，需特别注意，否则可能导致程序逻辑错误。

---

1. 基本执行规则

(1) 非运动指令（同步执行）

• G代码中的大多数指令（如G17/G20/G90等） 仅用于 设置内部状态或计算，会 立即执行，不影响运动队列。

• 示例：

  G90       ; 立即切换为绝对坐标模式
  G17       ; 立即选择XY平面

(2) 运动指令（G0/G1/G2/G3 - 异步触发）

• 关键规则：

  • 运动不会在遇到 G0/G1/G2/G3 时立即启动，而是 等到下一条运动指令出现时才真正执行。

  • 这种设计是为了优化 多轴插补，确保运动平滑衔接。

• 示例：

  N10 G00 X100  ; 运动未启动，仅加入队列
  N20 G01 Y200  ; 此时 N10 和 N20 的运动同时开始

  • 执行顺序：

    1. N10 的 G00 X100 被 缓存，但 不立即执行。

    2. N20 的 G01 Y200 触发 N10 和 N20 的运动同时开始（X/Y 轴同步移动）。

---

2. GSP 与 ACSPL+ 混合编程的潜在问题

错误案例

N10 G00 X1000 Y1000  ; 运动未启动，仅缓存
TILL RPOS(X) > 500   ; 等待 X 轴位置 > 500
N20 G00 Z1000        ; 由于 TILL 阻塞，程序无法执行到 N20

• 问题：

  • TILL 会一直等待 X > 500，但 X 轴的运动 尚未开始（因为 N20 未执行）。

  • 导致 死锁，程序卡在 TILL 无法继续。

正确写法

N10 G00 X1000 Y1000  ; 运动缓存
N20 G00 Z1000        ; 触发 N10 和 N20 的运动
TILL RPOS(X) > 500   ; 此时 X 轴已在运动，条件可满足

• 关键点：

  • 先发送所有运动指令，再执行 TILL 等待。

  • 确保 运动已真正启动，再检测位置。

---

3. G 代码模态与隐含运动功能

• 模态影响：

  • 如果一行 G 代码 未指定运动指令（G0/G1/G2/G3），但包含 坐标轴（X/Y/Z等），则 沿用最近一次的运动模式。

  • 示例：

    N10 G01 X100  ; 线性插补
    N20 Y200      ; 隐含 G01（沿用 N10 的模式）

    • N20 没有写 G01，但仍按 G01 执行。

---

4. 总结 & 编程建议

规则	说明	示例
非运动指令	立即执行	G90, G17
运动指令（G0/G1/G2/G3）	需下一条运动指令触发	G00 X100 + G01 Y200 → 同时执行
TILL / WAIT 使用	必须确保运动已启动	先发 G00，再 TILL RPOS(X)>500
模态隐含运动	未写 G 代码时沿用最近模式	G01 X100 → Y200（仍为 G01）

最佳实践

1. 避免在运动指令之间插入 TILL/WAIT，否则可能死锁。

2. 连续运动指令尽量集中，确保插补优化。

3. 检查模态状态，防止隐含运动模式导致意外行为。

通过合理规划 GSP 和 ACSPL+ 的混合编程，可避免运动控制中的常见陷阱。