在使用阿木实验室的Prometheus项目进行无人机开发时，遇到仿真速度慢的问题。文章提到了两种可能的解决方案：一是调整PX4_sitl的速度参数PX4_SIM_SPEED_FACTOR，这可能受到电脑性能限制；二是尝试提高gazebo的仿真速度，但因gazebo采用锁步模式，仅修改刷新率无法实质性加速。作者认为调整PX4_sitl参数可能是更有效的途径。
请问如何提高prometheus的仿真速度？
最近在用阿木实验室的prometheus项目做开发，想提高无人机的仿真速度
我查找相关资料发现有两种方式：
1）一种是改变PX4_sitl的速度，即在仿真的launch 文件开头调用PX4的rcs文件中的参数PX4_SIM_SPEED_FACTOR，这个应该是和电脑性能有关，电脑无法带动系统会自动降低；
2）另一种是提高gazebo的仿真速度，通过修改world文件中的<real_time_factor>和<real_time_update_rate>，我的理解时这个只是修改了刷新率 ，修改后还是没有用，由于是锁步模式，总体仿真速度还是1。
我觉得如果想要加快仿真速度应该还是该PX4_sitl的参数，请问我的理解有没有什么问题？
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