基于单目视觉的四旋翼定点降落——概述（一）

    从去年开了这个博客起就一直没有写过，好在今天实验有了一些小进展，所以想分享给大家。首先讲讲我做了些什么吧。我想做一个基于单目视觉的四旋翼定点降落，能够让四旋翼从任意位置起飞之后，完全自主地降落到地面标志处。国内外有许多实验室都已经完成了这个功能，在IEEE、中国知网上也有不少论文，但基本没有人系统地写过相关中文博客。所以，我想把自己的体验分享出来，供大家交流与参考。废话不说，先上图。

    以pixhawk作为飞控，odroid XU4作为图像处理上位机，摄像头用了全局快门的MT9V034（屌丝买不起贵的），地标用Apriltag也可以。但我想自己体验一下整个过程，就自主设计了一个回形地标，效果还行。由于整个系统内容太多，一篇两篇文章也讲不清楚，而且我也没有整块的时间来写（导师疯狂push项目），所以打算写个系列，慢慢写。初步拟了一个框架，以后慢慢更：

    （一）概述（就是这篇）

    （二）如何通过mavros控制pixhawk

    （三）如何搭建基于gazebo的pixhawk仿真环境（不先仿真，肯定炸鸡一百次啊）

    （四）地标的设计与识别算法

    （五）位姿估算与控制算法

    测试视频今天就不传上来了，一来还没剪辑好（博主不想露脸，哈哈哈），二来也是留个悬念，最后一章会传上去。希望大家能够持续关注，有问题也可以随时和博主交流。