视觉SLAM、NeRF与3D GS
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视觉SLAM、NeRF与3D Gaussian splatting
zllz0907
这个作者很懒，什么都没留下…
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滑动窗口和边缘化
在SLAM问题中，状态估计问题被建模为最大后验概率问题，在假设为高斯分布的情况下即为最小化损失函数的一个最小二乘问题，并通过泰勒展开转化为增量迭代求解问题。随着SLAM系统的运行，状态变量的规模不断增大，如果使用滑动窗口，只对窗口内的相关变量进行优化，便可以大大减小计算量。4）计算每个残差，对应的Jacobian，并将各参数块拷贝到统一的内存（parameter_block_data）中。1）保留次新帧的IMU测量，丢弃该帧的视觉测量，将上一次先验残差项传递给marginalization_info。原创 2023-04-04 18:03:40 · 754 阅读 · 1 评论 -
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