kitti数据集的gps数据和imu数据转化为odom数据

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已于 2022-02-13 19:26:34 修改 · 2.4k 阅读

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

于 2022-02-13 19:19:57 首次发布

本文介绍了如何下载GPS和IMU数据集，通过`robot_localization`工具配置`gps2odom.launch`和`yaml`文件，将传感器数据转换为odom话题，实现精确的导航定位。步骤包括下载数据、安装依赖、配置参数并运行launch文件。

1、下载数据集
链接: https://pan.baidu.com/s/1zSXyNhMNQdaFlDFziDse1Q 密码: 6j6u
其中话题/gps/fix和/imu_correct分别为sensor_msgs/NavSatFix类型的gps数据和sensor_msgs/Imu类型的imu数据
2、安装robot_localization

sudo apt install ros-melodic-robot-localization

3、使用robot_localization工具结合适当的参数将gps和imu话题转化为odom话题

gps2odom.launch

<launch>

    <rosparam file="$(find gps2odom)/yaml/gps2odom.yaml" command="load" />

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" 
	  args="0 0 0 0 0 0 1  /base_link /imu_link 10" />

    <!-- EKF GPS-->
    <node pkg="robot_localization" type="ekf_localization_node" name="ekf_gps" respawn="true">
        <remap from="odometry/filtered" to="odom" />
    </node>

    <!-- Navsat -->
    <node pkg="robot_localization" type="na