KITTI数据集及标定文件介绍（详细）

最新推荐文章于 2025-03-12 13:57:30 发布
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KITTI数据集介绍

  Kitti数据集是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。
在这里插入图片描述

KITTI数据集采集平台

  KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。
在这里插入图片描述
相机、激光雷达、IMU坐标系的方向分别为：

  • 相机：x 轴向右，y 轴向下，z 轴向前
  • Velodyne(激光雷达)：x 轴向前，y 轴向左，z轴向上
  • GPS / IMU：x 轴向前，y 轴向左，z 轴向上

KITTI标定文件介绍

一个典型的标定文件如下所示：
在这里插入图片描述

  • 0、1、2、3分别代表左边灰度相机、右边灰度相机、左边彩色相机和右边彩色相机
  • P0, P1, P2, P3 分别代表对应的相机内参矩阵, 大小为 3x4
  • R0_rect 为0号相机的修正矩阵
  • Tr_velo_to_cam 为velodyne到camera的矩阵 大小为3x4，包含了旋转矩阵 R 和 平移向量 t

要将Velodyne激光雷达坐标系中的点x投影到左侧的彩色图像中y，使用公式：

y = P2 * R0_rect *Tr_velo_to_cam * x

  上面公式的意思是：将Velodyne坐标中的点x投影到编号为0的相机（参考相机）坐标系中，再修正，然后投影到编号为2的相机（左彩色相机）

from typing import Literal, ImportError: cannot import name ‘Literal‘
wangxin1222的专栏
08-22 4581
from typing import Literal ImportError: cannot import name 'Literal'
解决:ImportError: cannot import name ‘Literal’ from ‘typing’ (PYTHON_HOME\lib\typing.py
new_Xxx的博客
03-12 1万+
环境 Python 3.8.0a2 Pip 18.1 动作 Pip升级pip 22.0.4 pip install --upgrade pip BUG 升级后使用pip命令报错： File “C:\opt\client\python3\Python38\lib\site-packages\pip_vendor\rich\console.py”, line 36, in from typing import Literal, Protocol, runtime_checkable ImportError:
ImportError: cannot import name ‘Protocol‘ from ‘typing‘ (/usr/local/python3.7.0/lib/python3.7/typin
Learning from the mistakes
01-12 2334
我的环境是python 3.7.5。pre-commit检查代码报错
cannot import name ‘TypeAliasType‘ from ‘typing_extensions‘
最新发布
实践出真知
03-12 165
通过执行上面命令解决。
python导入包报错ImportError: cannot import name ‘Protocol‘
weixin_44162814的博客
07-31 654
是 Python 3.8 引入的特性，而你当前使用的 Python 版本是 3.6，因此无法导入。如果你不能升级 Python 版本，可能需要找到一个不依赖。
ImportError: cannot import name 'allowed_protocols'
LILY1547772448的博客
03-31 1360
打开tensorboard 的时候会报错 ImportError: cannot import name ‘add_newdocs’ 具体操作步骤： IPython中输入代码： import tensorflow as tf a = tf.constant(5,name='input_a') b = tf.constant(3,name='inpput_b') c = tf.multi...
ImportError: cannot import name ‘PROTOCOL_TLS‘ from ‘urllib3.util.ssl_‘
weixin_43881931的博客
02-13 2039
bug
ImportError: cannot import name 'Protocol' from 'typing'
05-30
这个错误通常是由于使用了过期的 Python 版本引起的，'Protocol' 是 Python 3.8 中引入的新类型，如果你的 ...3. 确认你的代码中是否有导入 'typing' 模块的其他部分，在这些部分中导入 'Protocol' 可能会导致此错误。
ImportError: cannot import name 'Protocol' from 'typing' (D:\LenovoSoftstore\Install\Anaconda3\envs\RL\lib\typing.py)
09-01
出现ImportError: cannot import name 'Protocol' from 'typing'错误的原因可能是由于Python版本不兼容、缺少typing_extensions包或者导入错误等原因造成的。可以根据具体情况尝试上述方法来解决该问题。...
ImportError: cannot import name 'Generic'
12-27
当遇到 `ImportError: cannot import name 'Generic'` 错误时，通常意味着尝试从模块中导入的对象不存在或无法访问。此问题可能由多种因素引起： - 版本不兼容：不同库之间的版本冲突可能导致此类错误。 - 安装缺失...
from gensim import models出错ImportError: cannot import name ‘PROTOCOL_TLS‘ from ‘urllib3.util.ssl_‘
Miacoming的博客
05-27 5003
from gensim import modelsbug记录 ImportError: cannot import name ‘PROTOCOL_TLS’ from ‘urllib3.util.ssl_’ (D:\Anaconda3\lib\site-packages\urllib3\util\ssl_.py) bug问题：安装包版本不对 解决办法：重新安装gensim pip install gensim -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 就可以
python 错误： ImportError: cannot import name xxx
hekkoo的博客
03-24 7557
python 中，使用import时会先从当前目录找起，因此，如果自己写的文件的名称与要引用的模块的文件名相同，则会出现importError
解决spider导入库出现ImportError: cannot import name ‘Literal‘ from ‘typing‘问题
weixin_42590927的博客
03-06 1万+
在使用spider时，导入大部分库时均出现ImportError: cannot import name 'Literal' from 'typing'，如图： ImportError: cannot import name 'Literal' from 'typing' (D:\Anaconda\envs\tensorflow\lib\typing.py) 然后找到一篇问答，如下： https://stackoverflow.com/questions/61206437/importerror-c
ImportError: cannot import name ‘Literal‘ from ‘typing‘ (D:\Anaconda\envs\tensorflow\lib\typing.py)
yuhaix的博客
05-01 2万+
报错背景： 因为安装tensorflow-gpu版本需要，我把原来的新建的anaconda环境（我的名为tensorflow）中的python3.8降为了3.7。 在导入seaborn包时，出现了以下错误： ImportError: cannot import name 'Literal' from 'typing' (D:\Anaconda\envs\tensorflow\lib\typing.py) 原因分析： 这是由于 ‘Literal’ 只支持python3.8版本以上的，对于python3
Tensorflow ImportError: cannot import name ‘XXXXX‘ from ‘typing‘
Ryan的博客
02-02 1299
mac tensorflow 安装 ImportError cannot import name 'OrderedDict' from 'typing'
记录学习使用anaconda3出现的问题
Brave_ing09的博客
10-23 812
b.第二种方法：win+R 输入cmd 在输入pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple python-docx。在命令窗口中 输入pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pygwalker。a.第一种方法：在anaconda prompt 命令窗口里面输入pip install XXX。运行docx包时候报错，以为没有安装好，重新再次安装依然上面报错。
python3使用相对路径导包出现ImportError: cannot import name ‘xxx‘
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苑先森的博客
09-14 2万+
目录结构如下： init.py 内容 print('init->begin') config = "config" # 由于info的关系，此处的导包需放在config = "config"之后 from . import info print('init->end') __all__ = ['config', 'info', 'other'] info.py 内容 from ...
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