用urdf给自己的ROS小车编写模型

最新推荐文章于 2024-08-19 09:53:05 发布
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分类专栏： 从零搭建ROS机器人平台 文章标签： urdf ros小车建模
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本文介绍了如何使用urdf来构建ROS小车模型，讲解了urdf的基本概念、作用，以及建模的原因。通过创建urdf文件，建立机器人结构，并通过launch文件运行展示模型。虽然urdf存在模型冗长、参数修改不便等缺点，但对于ROS小车建模已经足够。后续章节将探讨使用xacro优化urdf。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

3.3 使用urdf编写自己的ROS小车模型

3.3.1 常见的ROS小车结构有哪些？

下面就是常见的ROS小车，相信在大家的脑海里已经有了自己小车的样子，下面我和大家一起使用urdf对ros小车建模。

image-20200901075813068

这里只对urdf进行简单介绍，然后就带大家使用urdf最基础的标签，建立机器人的urdf机器人模型。关于更多细节，请参看官网：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

3.3.2 什么是urdf？建模的原因？

什么是urdf？

URDF(Unified Robot Description Format)，统一机器人描述格式。 在 ROS 中，大家通常使用 urdf 对机器人模型进行描述，主要的作用就是维护机器人关节的 tf 树以及用于机器人模型3D 可视化的作用，关于其他

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用xacro给自己的ROS小车编写模型
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09-05 5311
3.4 使用Xacro优化自己的ROS小车模型 和上一篇一样，首先奉上xacro的官网地址：http://wiki.ros.org/xacro。 本文章只基于上一篇针对urdf文件的缺点进行优化开发，不做更多的xacro介绍。当然对于ROS机器人平台搭建，这里对xacro的介绍已经足够了。 本篇文章，要感谢深蓝学院，开发出这么好的课程，本篇内容几乎是课件内容的重现。 3.4.1 urdf建模存在的问题 urdf的缺点： 模型冗长，重复内容过大，相似的关节都要重复编写 参数修改麻烦，不便于二次开发 没有参数
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1.所有的URDF/Xacro文件都会以以下两个标签作为开头。所有在标签后的内容都是在定义我们的组件，而整个文件会以标签结束(注：robot中的name可以自己根据具体内容进行自命名，如下面的为base)。<? xml version="1.0"? > <robot name="base" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
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由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。关于参数欧拉角rpy，是roll（滚转角）、pitch（俯仰角）、yaw（偏航角），分别对应绕x轴、y轴、z轴。然后我们看到在屏幕左下方有一个add按钮，单击，添加robotmodel，确定以后，就会发现图形正确显示了。display_jubot_base_urdf.launch（放launch文件夹下）（1）退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make。
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1.刷新环境变量只是路径下新建了文件，或者有路径相关的变量修改，只是修改文件编码无需source 2.source只是写入内存编译，关机后重开要重新编译 3.xml文件中注释也是ctrl+/ 4.在vscode中ctrl+/就是注释 5.evince mycar.pdf是打开pdf的命令
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我们的机器人模型可看作一个两轮差速驱动的机器人，通过调节两个轮子的速度比例，完成前进、转向、倒退等动作。此时需要加入驱动机器人运动的动力源，为使用ROS控制驱动机器人，需要在模型中加入transmission元素，将传动装置与joint绑定。我们直接加入gazebo提供的libgazebo_ros_diff_drive.so两轮差速插件，可以将其应用到现有的机器人模型上。现在的xacro文件可以通过launch文件打开，并且用键盘控制节点进行小车的控制。在urdf文件夹下打开终端，图形化显示URDF模型。
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