用xacro给自己的ROS小车编写模型

3.4 使用Xacro优化自己的ROS小车模型

和上一篇一样，首先奉上xacro的官网地址：http://wiki.ros.org/xacro。
本文章只基于上一篇针对urdf文件的缺点进行优化开发，不做更多的xacro介绍。当然对于ROS机器人平台搭建，这里对xacro的介绍已经足够了。
本篇文章，要感谢深蓝学院，开发出这么好的课程，本篇内容几乎是课件内容的重现。

3.4.1 urdf建模存在的问题

urdf的缺点：

• 模型冗长，重复内容过大，相似的关节都要重复编写
• 参数修改麻烦，不便于二次开发
• 没有参数计算能力等等

3.4.2 使用Xacro 建模的优势

首先可以理解xacro是urdf的进化版本。

xacro里面的模型仍然是urdf模型，但是从整个模型的管理上有很大的改观。

• 提供编程接口
  • 常量
  • 变量
  • 数学计算
  • 条件语句
• 精简模型代码
  • 宏定义
  • 文