VIO（1）：简介以及基础知识

一 VIO简介

VIO（Visual-Ineritial Odemetry）是以视觉和IMU融合的里程计。

IMU(Inertial Meaurement Unit)，惯性测量单元

• 典型6轴IMU以较高频率（ 100Hz）返回被测量物体的角速度和加速度
• 受自身温度，零飘，振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移

视觉里程计Visual Odometry

• 以图像的形式记录数据，频率较低（15-60Hz）
• 通过图像特征点或像素推测相机运动

IMU与视觉历程计的优缺点如下：

可以看出视觉和IMU在定位方面各有优缺点，但他们的优缺点又是可以互补的：

• IMU适合计算短时间，快速运动
• 视觉适合计算长时间，慢速运动

同时可以利用视觉定位来估计IMU的零偏，减少IMU由零偏导致的发散和累积误差；反之，IMU可以为视觉提供快速运动时的定位。

融合方案分为松耦合和紧耦合：