ROS----创建工作空间和包

一、创建ROS工作区和包
创建一个名为catkin_ws的文件夹，其中包含另一个名为src的文件夹。ROS工作区也称为catkin工作区。

mkdir -p ~/catkin_ws/src

不应该更改src文件夹的名称。但是，您可以更改工作区文件夹名称（catkin_ws）。
使用cd命令切换到src文件夹

cd catkin_ws/src

初始化一个新的ROS工作区。如果您没有初始化工作区，您就不能正确地创建和构建包。

catkin_init_workspace

在初始化catkin工作区之后，可以构建工作区。可以让它在没有任何包的情况下构建工作区。要构建工作区，从catkin_ws/src文件夹切换到catkin_ws文件夹。

cd ..

构建catkin工作区的命令是catkin_make。

catkin_make

src文件夹是我们保存包的地方。如果创建或构建一个包，必须将这些包复制到src文件夹。
创建工作区之后，添加工作区环境。

gedit  .bashrc

在.bashrc的末尾添加以下行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

src包：
ROS包只在src文件夹中构建和创建可执行文件。当我们从workspace文件夹中执行catkin_make命令时，它会检查src文件夹并构建每个包。
build包：
从ROS工作区运行catkin_make命令时，catkin工具会在build文件夹中创建一些