ArduPilot 第10章 RC

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#算法

于 2024-03-26 18:01:31 首次发布

本文详细解读了ArdupilotArduCopter源码中的遥控器输入初始化过程，包括RCChannels的设置、PWM信号转换为角度或范围、以及如何将RC输入传递到电机进行控制。重点介绍了关键函数如`init_ardupilot()`、`read_radio()`和`radio_passthrough_to_motors()`的工作原理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考文章
Ardupilot-ArduCopter-3.2.1 源码解读
https://www.renrendoc.com/paper/164558851.html

APM（Ardupilot）——遥控器RC input
https://blog.youkuaiyun.com/yinxian5224/article/details/102744285

RC输入和输出
https://emotionfly.blog.youkuaiyun.com/article/details/127862084?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-127862084-blog-102836314.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base5&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-127862084-blog-102836314.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base5&utm_relevant_index=2

APM_ArduCopter源码解析学习（二）——电机库学习
https://blog.youkuaiyun.com/zhangfengmei1987/article/details/110448094

四旋翼飞行器搭建教程(px4ardupoilotapm )讲诉
https://www.renrendoc.com/paper/212794803.html

前言

本文介绍ArduPilot 的radio相关内容。

RC 输入：这是飞控板接收来自遥控器的信号。遥控器的摇杆、开关和按钮产生的输入信号被转换为 PWM 信号，用于控制飞行器的运动、姿态和其他功能。例如，升降、横滚、俯仰和偏航通常由 RC 输入控制。

RC 输出：这是飞控板向执行器发送的信号。执行器可以是伺服、电机、电调等。通过调整 PWM 信号的脉冲宽度，可以控制执行器的位置、速度和扭矩。例如，电机的转速、伺服的位置和舵面的角度都由 RC 输出控制。

一、遥控器输入初始化

1.init_ardupilot()

\ArduCopter\system.cpp

void Copter::init_ardupilot()
{
   
	...
	init_rc_in();               
    rc().init();
	...
}

2.init_rc_in()

横滚通道:[-4500,4500] ;
俯仰通道:[-4500,4500] ;
偏航通道:[-4500,4500] ;
油门通道:[0,1000] ；
其他外部通道值：0-1000
\ArduCopter\radio.cpp

void Copter::init_rc_in()
{
   
    channel_roll     = rc().channel(rcmap.roll()-1);
    channel_pitch    = rc().channel(rcmap.pitch()-1);
    channel_throttle = rc().channel(rcmap.throttle()-1);
    channel_yaw      = rc().channel(rcmap.yaw()

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