(一)编译Ardupilot得到apj固件-bug汇总-2021-07

记录安装以及编译Ardupilot飞控软件一些的问题
总结：问题主要来源于github翻墙不便，以及win10自带Ubuntu引起的交叉编译，
下述1,2,3,4是遇到的问题以及解决，通过步骤5可使用gitee迅速重新搭建环境。
bug汇总：编译文件环境不完整/交叉编译版本/官网步骤遗漏/文件内容下被加密了

1. 编译apj固件坑一：使用指令查看版本：arm-none-eabi-gcc --version，需要下载指定版本,确定为指定6.3.1版本，不能直接下载
（下载地址：wget https://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-linux.tar.bz2
安装说明：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
cd /opt
sudo tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-linux.tar.bz2
vi /home/zhangb/.bashrc
添加到末尾：export PATH=$PATH:/opt/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update/bin
重启界面，查看版本，如下图所示
）

2. 编译apj固件坑二： -> task in ‘objs/AP_GPS’ failed (exit status 1):

2.1先尝试删除build目录，重新执行编译
rm -rf build/
sudo Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
./waf distclean configure build --verbose --jobs 1
先略过此步骤：./waf configure --board Pixhawk1
./waf copter
2.2.找到打印具体错误日志语句：
./waf distclean configure build --verbose --jobs 1

2.3.根据打印日志找到对应135报错行，然后发现报错为成员函数mktime()不存在于rtc()，而mktime属于“time.h”头文件,可直接使用。索性屏蔽AP::rtc().，再次编译，编译ok

2.4.编译完成
3. 编译apj固件坑三：lib/libArduCopter_libs.a: file not recognized: File format not recognized

可能是ubuntu18.04下是64位编译，需要使用32位，后面再次定位问题：编译环境为x86和运行环境是arm，尽管我按照了交叉编译工具，还是出了问题，https://bbs.youkuaiyun.com/topics/390145467

问题极有可能出在g++b编译这里，尝试替换为合适编译指令，后面5解决此问题

4. 编译指令： ./waf distclean configure build --verbose --jobs 1 ，错误反馈为：缺少future模块
ImportError: No module named future
解决办法：先换源，更新，
换源地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/61228593
再重新执行sudo Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
里面会安装future模块，不换源会连接失败，建议使用清华源

5.最终解决问题3，成功编译出apj固件
问题原因主要有两个：
1是github需要翻墙，更新模块资源不全；
2是win10自带的Ubuntu有bug，会报上述问题3，但是切换到虚拟机，使用官网的iso，则不会；
遂使用国内的gitee进行环境搭建，轻松加愉快，十来分钟搞定！
./waf configure --board Pixhawk1
./waf copter
参考地址如下： https://blog.youkuaiyun.com/msq19895070/article/details/105787685

完成编译后对Ardupilot软件分析及代码架构
https://blog.youkuaiyun.com/zhangb98/article/details/118541777