OpenPCdet环境配置+kitti预处理pkl文件解析

OpenPCdet简介

github：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

PCDet定义了统一的规范化3D坐标表示贯穿整个数据处理与模型计算，从而将数据模块与模型处理

模块完全分离，其优势体现在：

（1）统一的3D目标检测坐标定义。

研究者在研发不同结构模型时，统一使用标准化的3D坐标系进行各种相关处理（ 比如计算loss、RoI Pooling和模型后处理等），而无需理会不同数据集的坐标表示差异性；

统一的坐标系 （满足右手坐标系 ）：

• x轴表示前进方向

• y轴表示左侧

• z轴表示向上

统一的3Dbox定义 ：

• cx，cy，